本文選題：智能假肢 + 中樞模式產(chǎn)生器學(xué)習(xí)控制�。� 參考：《生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)雜志》2014年06期

【摘要】：為了使主動式踝關(guān)節(jié)假肢攜帶者能更好地根據(jù)外部環(huán)境和步態(tài)的變化實(shí)現(xiàn)假肢自然行走,設(shè)計了主動式智能踝關(guān)節(jié)假肢的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),提出了主動式踝關(guān)節(jié)假肢運(yùn)動軌跡的中樞模式產(chǎn)生器(CPG)控制策略。主動式踝關(guān)節(jié)假肢通過動力機(jī)構(gòu)為人體提供了運(yùn)動動力,可實(shí)現(xiàn)人體運(yùn)動的主要功能和特性。通過Matlab/simulink仿真,有效驗證了基于生物中樞模式產(chǎn)生器控制機(jī)制的主動式踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動控制方法,能夠使主動式踝關(guān)節(jié)假肢的輸出軌跡準(zhǔn)確快速地跟蹤期望軌跡。因此該主動式踝關(guān)節(jié)假肢能實(shí)現(xiàn)及時調(diào)節(jié)和動作,智能性增強(qiáng),同時本文提出的該項技術(shù)對智能假肢的發(fā)展具有重要的實(shí)用價值。
[Abstract]:In order to make active ankle prosthesis carriers walk naturally according to the changes of external environment and gait, the mechanical structure and control system of active intelligent ankle prosthesis are designed. A CPG control strategy for active ankle prosthesis motion trajectory is proposed. The active ankle prosthesis provides the movement power for the human body through the power mechanism, and can realize the main function and characteristic of the human body motion. Through the Matlab/simulink simulation, the active ankle motion control method based on the biological central pattern generator control mechanism is effectively verified, and the output trajectory of the active ankle prosthesis can track the desired trajectory accurately and quickly. Therefore, the active ankle prosthesis can realize timely adjustment and movement, and enhance the intelligence. At the same time, the technology proposed in this paper has important practical value for the development of intelligent prosthesis.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61174009,61203323) 國家科技支撐計劃資助項目(2009BAI71B04)
【分類號】：R318.17

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

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【共引文獻(xiàn)】

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2 周t，

本文編號：1940698