本文選題：腦控系統(tǒng)　切入點(diǎn)：機(jī)器人控制　出處：《西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年01期

【摘要】：目前機(jī)器人的控制系統(tǒng)基本需要雙手遙控,對(duì)殘疾人等無(wú)法提供便利,提出了一種全新的腦電信號(hào)(electroencephalography,EEG)控制機(jī)器人方法。采用無(wú)需外界刺激的意識(shí)任務(wù)誘發(fā)特征EEG,通過(guò)便攜式腦電設(shè)備采集EEG,經(jīng)過(guò)特征提取與指令分類(lèi),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。針對(duì)意識(shí)任務(wù)需要被試進(jìn)行大量的訓(xùn)練,設(shè)計(jì)了離線訓(xùn)練系統(tǒng)。針對(duì)EEG信噪比較低的問(wèn)題,研究了意識(shí)任務(wù)下EEG處理方法。最后設(shè)計(jì)了在線機(jī)器人腦控系統(tǒng),利用想象左手運(yùn)動(dòng)、想象右手運(yùn)動(dòng)、想象單詞生成分別控制機(jī)器人左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)與前進(jìn),利用眨眼信號(hào)控制機(jī)器人停止。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,從準(zhǔn)確率、舒適度兩方面來(lái)看,基于意識(shí)任務(wù)的機(jī)器人腦控系統(tǒng)有效實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的控制。
[Abstract]:At present, the control system of robots basically needs the remote control of both hands, and it is not convenient for the disabled and so on. A new electroencephalographic (EGG) robot control method is proposed. EEGs are induced by conscious tasks without external stimulation, and EEGs are collected by portable EEG equipment. In order to control the robot, a large amount of training is needed for the conscious task, and an off-line training system is designed, aiming at the problem of low signal-to-noise ratio (SNR) of EEG. This paper studies the processing method of EEG under consciousness task. Finally, an online robot brain control system is designed. The left hand motion, the right hand motion and the imagination word generation are used to control the robot to turn left, turn right and advance, respectively. The experimental results show that the robot brain control system based on consciousness task can effectively control the robot from two aspects of accuracy and comfort.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)電子信息學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61273250) 西北工業(yè)大學(xué)研究生創(chuàng)業(yè)種子基金(Z2016124) 大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(201510699145)資助
【分類(lèi)號(hào)】：R318;TP242

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本文編號(hào)：1686473