本文關(guān)鍵詞：主動型步行康復(fù)器械結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學(xué)仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

碩士論文 主動型步行康復(fù)器械結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學(xué)仿真 摘 要 本文針對下肢癱瘓的患者設(shè)計一種可以讓患者參與并獨立控制的步行康復(fù)器械。以 往大家重視的大多都是對疾病的治療結(jié)果，而忽視了后期的康復(fù)過程，導(dǎo)致很多后遺癥 的產(chǎn)生，有的嚴(yán)重影響了人們以后的生活質(zhì)量。所以康復(fù)技術(shù)成為近年發(fā)展起來的一門 新興技術(shù)，是一門多學(xué)科綜合的研究領(lǐng)域。 本文通過查閱國內(nèi)外大量的文獻(xiàn)資料，在分析借鑒國內(nèi)外下肢康復(fù)器械研究的基礎(chǔ) 上，提出了符合本文患者的下肢康復(fù)器械設(shè)計方案。 首先，本文對患者下肢的運動機(jī)理進(jìn)行了研究，建立其運動時的數(shù)學(xué)模型。結(jié)合本 文的設(shè)計思路，要讓患者能夠有更多的機(jī)會參與到康復(fù)訓(xùn)練當(dāng)中，進(jìn)行了主動型步行康 復(fù)器械的總體設(shè)計。并且腿部和腰部機(jī)構(gòu)設(shè)計成可調(diào)的，以適應(yīng)不同的患者。本文使用 Pro／E對康復(fù)器械進(jìn)行了三維建模和裝配，并由Pro／E的模型分析功能獲得康復(fù)器械的 各種物理參數(shù)和力學(xué)參數(shù)。其次，利用外力對系統(tǒng)質(zhì)心的作用相互抵消方法才能使系統(tǒng) 保持穩(wěn)定步行的方法，建立系統(tǒng)質(zhì)心的動力學(xué)微分方程，求出系統(tǒng)質(zhì)心的運動方程。分 別就步行過程中擺動階段和單腳支撐階段建立約束條件。最后，利用虛擬樣機(jī)技術(shù)，在 ADAMS軟件中對系統(tǒng)進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)仿真。取得相關(guān)部件的速度和加速度等其他 運動數(shù)據(jù)，分析了步行過程中，患者擺動對康復(fù)器械步行穩(wěn)定性的影響。仿真結(jié)果顯示 本文所設(shè)計的康復(fù)器械能夠滿足穩(wěn)定步行的條件。 關(guān)鍵詞：主動型，，步行康復(fù)器械，穩(wěn)定性，ADAMS，動力學(xué)仿真 Abstract

  本文關(guān)鍵詞：主動型步行康復(fù)器械結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學(xué)仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。