本文關鍵詞：基于氣動肌肉仿人下肢動力學

  更多相關文章： 仿生下肢 結構矩陣 單剛體(氣動肌肉) 動力學

【摘要】：為了更好地了解肌肉在人下肢運動過程中的作用,分析人體下肢骨、骨骼肌的組成和功能,提出以氣動肌肉作為驅(qū)動元件的柔性并聯(lián)機構仿人下肢,并且踝關節(jié)繞垂直軸的旋轉(zhuǎn)運動移動到膝關節(jié).通過單剛體形式的氣動肌肉、虛功原理、結構矩陣相結合推導包含肌肉的仿人下肢髖關節(jié)動力學方程,同時仿真分析各肌肉的運動學特性.結果表明,在下肢單腿運動周期的承重期、支撐相和擺動相內(nèi),股直肌、薄股肌、小腿三頭肌、外側(cè)群肌運動特性相近,大腿后側(cè)肌群、股二頭肌、前群肌的運動特性相反,臀大肌、內(nèi)收肌基本不運動.
【作者單位】： 浙江大學流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(E050202) 浙江省自然科學基金資助項目(LY13E050004)
【分類號】：TH138;TP242
【正文快照】： 氣動肌肉作為一種新型的氣動執(zhí)行元件,與氣動執(zhí)行主要元件氣缸相比具有高的功率/質(zhì)量比、位置控制僅僅受壓力單個因素影響,以及類似于人類肌肉的柔順性等優(yōu)點,因此氣動肌肉在仿生機器人具有廣闊的應用前景.類似于人的肌肉分為單關節(jié)肌和多關節(jié)肌.以氣動肌肉作為動力源的機器人

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 劉善增;余躍慶;朱真才;蘇麗穎;劉慶波;;Dynamic modeling and analysis of 3-■RS parallel manipulator with flexible links[J];Journal of Central South University of Technology;2010年02期

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 戴忠和;朱道立;田澍;;高效液相色譜法測定大鼠比目魚肌和內(nèi)側(cè)腓腸肌內(nèi)ATP·ADP及AMP含量的研究[J];安徽農(nóng)業(yè)科學;2008年24期

2 張廣新;劉永林;周酈楠;張維;張曄;;利用動物器官補充人體解剖教學的研究[J];安徽衛(wèi)生職業(yè)技術學院學報;2009年02期

3 凌寧;王銀龍;;影響頜骨牽張成骨技術的主要因素[J];安徽醫(yī)藥;2008年09期

4 李曉婷;宋小鴿;;功能性磁共振成像技術針刺臨床應用概況[J];安徽中醫(yī)學院學報;2009年04期

5 俞林鐘;;體育運動對人體骨密度的影響[J];安徽體育科技;2008年03期

6 錢軍;;膽道癌的臨床診治進展[J];癌癥進展;2011年03期

7 彭介梅;止血帶結扎患肢治療深靜脈血栓的護理體會[J];蚌埠醫(yī)學院學報;2005年02期

8 徐文杰;周勝利;曹剛;張根山;王江濤;;氣管支架在良性氣管狹窄中的臨床應用[J];蚌埠醫(yī)學院學報;2010年12期

9 陳士文;徐錦程;趙莉;王震寰;陳傳好;;翼腭窩區(qū)的應用解剖研究[J];蚌埠醫(yī)學院學報;2011年07期

10 陳華德;殷光磊;蔣飚;何偉良;;用fMRI技術探討針刺百會穴對腦功能的影響[J];浙江中醫(yī)藥大學學報;2006年06期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王云;;載貨車傳動軸的布置與驗算[A];“2011西部汽車產(chǎn)業(yè)·學術論壇”暨四川省汽車工程學會四屆第九次學術年會論文集[C];2011年

2 陳薇;呂民;;急性腦卒中類型與血脂水平關系的探討[A];第四屆全國血脂分析與臨床學術研討會暨第九屆全國脂蛋白學術會議論文匯編[C];2008年

3 郭金浩;;基于螺旋理論的汽車轉(zhuǎn)向操縱機構分析[A];江蘇省汽車工程學會第九屆學術年會論文集[C];2010年

4 郭漳生;董云鵬;;顱中窩入路的中耳、內(nèi)耳解剖標本的制作體會[A];全國解剖學技術學術會議論文集[C];2007年

5 姚震;陸富生;馮金鳳;林意娟;;視覺傳導的光纖模擬[A];第二屆全國解剖學技術學術會議論文集[C];2009年

6 肖釗明;吳坤成;李澤宇;劉暢;洪輝文;鐘光明;賀善禮;胡杰威;李忠華;;防腐固定的門靜脈系統(tǒng)橡膠灌注法[A];第二屆全國解剖學技術學術會議論文集[C];2009年

7 馬靜;原大寧;;一種新型并聯(lián)機構型綜合及其運動學分析[A];第9屆中國機構與機器科學應用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

8 許正榮;劉飛;陳越青;;鈍性傷致膈疝的法醫(yī)學鑒定1例[A];中國法醫(yī)學理論與實踐創(chuàng)新成果精選——全國第九次法醫(yī)學術交流會論文集[C];2013年

9 劉青青;余家樹;;腹部損傷致脾切除后遺留副脾的傷殘評定1例[A];中國法醫(yī)學理論與實踐創(chuàng)新成果精選——全國第九次法醫(yī)學術交流會論文集[C];2013年

10 黃華;;肘關節(jié)“恐怖三聯(lián)征”導致的肘關節(jié)不穩(wěn)定的生物力學分析[A];2013浙江省物理醫(yī)學與康復學學術年會暨第八屆浙江省康復醫(yī)學發(fā)展論壇論文集[C];2013年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉攀;繩索牽引機器人及虛擬重力系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

2 張克濤;變胞并聯(lián)機構的結構設計方法與運動特性研究[D];北京交通大學;2010年

3 皮陽軍;電液伺服并聯(lián)六自由度艦船運動模擬器軌跡跟蹤控制及其應用研究[D];浙江大學;2010年

4 朱雪玲;首發(fā)未服藥青年重性抑郁癥腦網(wǎng)絡連接的磁共振成像研究[D];中南大學;2011年

5 張冠軍;行人下肢的碰撞損傷特性及相關參數(shù)研究[D];湖南大學;2009年

6 于洪健;基于并聯(lián)機器人機構的汽車薄板件柔性裝配夾具研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

7 閆海峰;液壓支架虛擬監(jiān)控關鍵技術研究[D];中國礦業(yè)大學;2011年

8 邊輝;生物融合式康復機構理論與應用研究[D];燕山大學;2011年

9 韓江義;帶力覺反饋的主從式遙微操作系統(tǒng)研制與實驗研究[D];南京航空航天大學;2010年

10 邵兵;基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機械多體系統(tǒng)遞推動力學研究[D];南京航空航天大學;2010年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 郭大杰;3-PRRRR移動并聯(lián)機構自由度、約束奇異和運動學分析[D];浙江理工大學;2010年

2 趙林海;腎盂輸尿管連接部再狹窄的介入擴張治療與腎盂成形術的療效評價[D];鄭州大學;2010年

3 劉書紅;鹽酸美金剛對血管性癡呆大鼠CREB和細胞色素C表達的影響[D];鄭州大學;2010年

4 趙進科;正交三自由度并聯(lián)機構動力學分析[D];鄭州大學;2010年

5 伍英華;六自由度一體式坦克模擬器誤差特性及控制[D];大連理工大學;2010年

6 董金芳;腰椎九穴為主進火補法針刺治療腰椎間盤突出癥的臨床觀察[D];黑龍江中醫(yī)藥大學;2010年

7 隋成江;頸椎黃韌帶切除術的解剖基礎與臨床研究[D];泰山醫(yī)學院;2010年

8 于連峰;外源性bFGF對坐骨神經(jīng)損傷后脊髓運動神經(jīng)元和DRG感覺神經(jīng)元CGRP變化的影響[D];泰山醫(yī)學院;2010年

9 曲岷;多層CT顯示鼻骨細微結構的最佳后處理方法選擇[D];山東中醫(yī)藥大學;2008年

10 李波;3-PCR并聯(lián)機器人的運動性能研究[D];江南大學;2010年

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 劉善增;余躍慶;;平面3自由度并聯(lián)機器人的動力學設計[J];機械工程學報;2008年04期

2 劉善增;余躍慶;劉慶波;O@國寧;王雯靜;;3-岵RS并聯(lián)機器人的動力學分析[J];中國機械工程;2008年15期

3 劉鑄永;洪嘉振;劉錦陽;;Complete geometric nonlinear formulation for rigid-flexible coupling dynamics[J];Journal of Central South University of Technology;2009年01期

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 常鋒娟,盧章平;設計結構矩陣在機械協(xié)同設計中應用[J];機械與電子;2001年04期

2 唐敦兵;彭義兵;劉政偉;;基于關聯(lián)矩陣與設計結構矩陣的計算模型求解順序規(guī)劃[J];機械工程學報;2008年12期

3 劉天湖;陳新;陳新度;王永良;曾偉燕;;基于部件接口矩陣和設計結構矩陣的機電產(chǎn)品研發(fā)項目規(guī)劃方法[J];中國機械工程;2006年11期

4 劉建剛;唐敦兵;楊春;;基于設計結構矩陣的耦合任務迭代重疊建模和分析[J];計算機集成制造系統(tǒng);2009年09期

5 康與云;唐敦兵;王浩;;基于功能—元件矩陣和設計結構矩陣的設計方案生成方法[J];計算機集成制造系統(tǒng);2012年05期

6 胡舟宇;伊國棟;張樹有;;面向復雜機電系統(tǒng)建模的設計結構矩陣層次進化構建方法[J];計算機集成制造系統(tǒng);2013年10期

7 吳斌;禹建功;潘英;;一種新的結構矩陣縮聚迭代法[J];北京工業(yè)大學學報;2006年06期

8 武奇;盧耀祖;;基于設計結構矩陣的起重機設計過程建模研究[J];機械設計;2007年10期

9 魏來生;結構修改方法探討與改進[J];兵工學報(坦克裝甲車與發(fā)動機分冊);1999年01期

10 何家勇,劉偉,徐曉剛,劉達斌;設計迭代管理策略的分析[J];重慶大學學報(自然科學版);2002年06期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 劉電霆;中小企業(yè)產(chǎn)品協(xié)同開發(fā)中若干不確定優(yōu)化問題研究[D];西安電子科技大學;2010年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 光耀;面向零件變異設計的結構移植技術及應用研究[D];浙江大學;2011年

，

本文編號：1169133