為適應規(guī)�；i場過道狹窄、道路縱橫多的特點,設計一款適合在規(guī)模豬舍環(huán)境內(nèi)進行自主機器巡檢作業(yè)的底盤結(jié)構(gòu)�；邴溈思{姆輪開發(fā),采用鋁型材作為支撐框架,設計獨立減震懸架系統(tǒng),試制底盤結(jié)構(gòu)樣機;對底盤結(jié)構(gòu)進行運動學分析;并采用有限元仿真技術(shù)對底盤支撐框架進行計算。結(jié)果表明,在設定的滿載狀態(tài)下,最大變形發(fā)生在底盤框架頂部,總變形量為7.15×10^-3 mm;底盤框架最大等效彈性應變?yōu)?.86×10^-5;底盤框架的最大等效應力發(fā)生在頂部鋁型材相連處,為5.42×10⁶ N/m²。針對底盤結(jié)構(gòu)的減震性能進行對比試驗,得到不同底盤形式的震動信號,對數(shù)據(jù)信息進行挖掘分析,驗證所設計的底盤結(jié)構(gòu)的減震性能。該底盤結(jié)構(gòu)方案為行走式畜禽養(yǎng)殖環(huán)境巡檢機器設計提供參考。 

【文章來源】：中國農(nóng)機化學報. 2020,41(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

連續(xù)相對路面行駛試驗

豬場巡檢機器人底盤主要由鋁型材支撐框架、獨立減震懸架系統(tǒng)、驅(qū)動電機、聯(lián)軸器、麥克納姆輪等組成,如圖1所示。其中,獨立減震懸架系統(tǒng)包含減震彈簧、電機機架、合頁等。采用四輪的底盤布置形式,車輪選用麥克納姆輪。麥克納姆輪主要是由主體輪架和各個滾子構(gòu)成,滾子與車輪的周線方向相切,夾角一般為45°。通常將4個麥克納姆輪安裝在機器人底盤上,依靠每個車輪的不同旋轉(zhuǎn)方向的不同組合來使機器人實現(xiàn)多種平移運動的方式。底盤的外形尺寸參數(shù)如表1所示。四麥克納姆輪的底盤,能夠使豬場巡檢移動機器人更加靈活地移動,實現(xiàn)在水平面上的全方位移動,良好的適應豬場環(huán)境內(nèi)過道狹小,且道路縱橫多、需要經(jīng)常轉(zhuǎn)向的特點。表1 豬場巡檢機器人底盤外形尺寸參數(shù)Tab. 1 Dimension parameters of pig farm inspection platform chassis 參數(shù) 數(shù)值 長度/mm 482 寬度/mm 40 高度/mm 143 左右輪距/mm 270 前后軸距/mm 382 離地高度/mm 33

表3 選用鋁型材參數(shù)Tab. 3 Profile parameter 參數(shù) 數(shù)值/類型 參數(shù) 數(shù)值/類型 材質(zhì) 鋁(6063—T5) 截面形態(tài) 四面槽 工藝 陽極氧化 槽寬/mm 5.8 線密度/(g·m-1) 1 450 底孔數(shù) 1 截面寬/mm 20 底孔直徑/mm 5 截面高/mm 20 集合慣性/cm4 9.25 截面比 1∶1 截面慣性/cm4 4.862.2 電機選擇和電機機架設計

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]變電站智能巡檢車關鍵技術(shù)研究[D]. 楊磊.蘭州大學 2016



本文編號：2962039