【摘要】：噴播是修復(fù)退化草地的有效技術(shù)措施之一,為提高噴播機(jī)自動(dòng)化程度和工作效率,減小駕駛員的工作強(qiáng)度,降低重播率、漏播率,使草籽噴播機(jī)在荒漠化地區(qū)作業(yè)時(shí),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航行駛。本研究以草籽噴播機(jī)為研究對象,電動(dòng)四輪車作為噴播機(jī)模型實(shí)驗(yàn)平臺(tái),采用LabVIEW圖形化編程語言建立了噴播機(jī)模型的自動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)。本文對電動(dòng)四輪車進(jìn)行電路改造和重新布線,在電動(dòng)車上安裝繼電器、PLC和步進(jìn)電機(jī),為傳感器和控制器選配合適的電源。選用吉度公司精度為3m-5m的GPS接收儀和瑞芬公司精度為0.1度的DCM260B型三維電子羅盤,分別實(shí)時(shí)確定噴播機(jī)模型的位置和運(yùn)行方向。在不考慮噴播機(jī)模型的重力、橫向側(cè)滑、輪胎剛度和車體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等參數(shù)的情況下,建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。對噴播機(jī)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析,在LabVIEW環(huán)境下,運(yùn)用模糊控制算法對傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,通過模擬和試驗(yàn),建立適合本研究的模糊控制策略。利用高斯-克呂格投影正算方法將GPS采集的數(shù)據(jù)從WGS84坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到我國常用的BJ54坐標(biāo)系。選取了內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)西區(qū)體育場東側(cè)跑道為實(shí)驗(yàn)區(qū)域并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證,用GPS定位噴播機(jī)模型擬定跟蹤的直線AB,直線AB的長度為100m,噴播機(jī)模型以3.6km/h的速度進(jìn)行4次跟蹤試驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)表明,噴播機(jī)模型以3.6km/h的速度運(yùn)行時(shí),相對于擬定直線AB的最大偏移量為4.91m,與GPS精度(3m-5m)相符,噴播機(jī)模型的自動(dòng)導(dǎo)航功能基本實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)要求。
【圖文】：

圖１邐４即Ｄ－４０Ｃ型車載式憤播機(jī)逡逑ＦＩｓ．邋１邐４巨ＯＤ－４０Ｃ邋Ｖ己ｈｉ＾ｕｉａｒ邋ｓｅｅｄ－ｓｐｒａｙｉｎｇ邋ｉｎａｃｈｉ打ｅｒｙ逡逑隨著精細(xì)農(nóng)業(yè)的發(fā)展，北美地區(qū)農(nóng)業(yè)車輛的自動(dòng)導(dǎo)航也不斷發(fā)展。精細(xì)農(nóng)機(jī)導(dǎo)航提供可靠的信息。在２０世紀(jì)８０－９０年代，在卡耐基梅隆大學(xué)和斯坦福大學(xué)家代表團(tuán)在農(nóng)機(jī)導(dǎo)航領(lǐng)域扮演舉足輕重的作用，伊利諾州大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)著美國中北部地區(qū)精細(xì)農(nóng)業(yè)的發(fā)展。１９９８年，Ｎｏｇｕｃｈｉ等人研制出傳感器融合視覺集成的艮ＴＫＧＰＳ自動(dòng)導(dǎo)航拖拉機(jī)，田間作業(yè)的最大誤差為８．４ｃｍＭ，，如圖２

東方紅X-804拖拉機(jī)原型Fig.3PrototypeofDongfanghongX泊Mtraetot
【學(xué)位授予單位】：內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：S817.82

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2531655