本文關(guān)鍵詞：拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：機(jī)器人研究水平的高低直接與一個(gè)國(guó)家的經(jīng)濟(jì)、科技水平密切相關(guān),在一定程度上反映了這個(gè)國(guó)家的綜合實(shí)力。目前,打磨拋光主要以人工為主,由于對(duì)人體的高危害,打磨拋光行業(yè)已面臨嚴(yán)重的用工荒；采用通用六自由度工業(yè)機(jī)器人雖然能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打磨拋光,但設(shè)備昂貴,難以在薄利的打磨拋光行業(yè)大規(guī)模應(yīng)用。鑒于此,本項(xiàng)目開(kāi)展低成本打磨拋光機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的研究和開(kāi)發(fā),提升我國(guó)金屬拋光打磨行業(yè)裝備水平。因此,研發(fā)拋光打磨機(jī)器人智能控制系統(tǒng)不僅具有很高的學(xué)術(shù)價(jià)值,同時(shí)也具有相當(dāng)大的現(xiàn)實(shí)意義。國(guó)內(nèi)外相關(guān)高校和科研機(jī)構(gòu)對(duì)拋光打磨機(jī)器人以及用于拋光打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)的研究已經(jīng)有了很大進(jìn)展,并取得了大量的研究成果。本文廣泛的搜集了這些國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究資料和研究成果,并在較為深入的分析、整理基礎(chǔ)上,對(duì)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)研究,主要研究?jī)?nèi)容如下：(1)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)介紹了五自由度混聯(lián)拋光打磨機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理,得到系統(tǒng)的功能要求,根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求,設(shè)計(jì)了拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)框圖。(2)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)結(jié)合拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和性能需求,對(duì)硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。主要包括控制器、顯示裝置、驅(qū)動(dòng)器、電氣比例閥、壓力傳感器等硬件的設(shè)計(jì)與選型以及電氣圖設(shè)計(jì)。(3)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求,對(duì)拋光打磨控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。主要包括軟件的開(kāi)發(fā)環(huán)境；模糊PID控制算法及其在MATLAB/Simulink環(huán)境下的仿真,得出模糊PID比PID控制算法使壓力響應(yīng)時(shí)間更短,反應(yīng)速度更快,更加平穩(wěn),超調(diào)量小等優(yōu)點(diǎn)；系統(tǒng)主程序和子程序；拋光試驗(yàn)與數(shù)據(jù)分析。最后總結(jié)了全文,列舉出了本文的研究成果和創(chuàng)新之處,在本文研究成果的基礎(chǔ)上,指出了優(yōu)點(diǎn)和不足,也提出了對(duì)未來(lái)的展望。
【關(guān)鍵詞】：五自由度混聯(lián) 拋光機(jī)器人 PLC 控制系統(tǒng)
【學(xué)位授予單位】：廣東工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-11
• 第一章 緒論11-17
• 1.1 引言11
• 1.2 課題的研究背景及意義11-12
• 1.3 國(guó)內(nèi)外相關(guān)的研究現(xiàn)狀及分析12-15
• 1.4 本文主要的研究?jī)?nèi)容和章節(jié)安排15-17
• 1.4.1 本文主要的研究?jī)?nèi)容15-16
• 1.4.2 章節(jié)安排16-17
• 第二章 拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)17-23
• 2.1 引言17
• 2.2 拋光打磨機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理17-20
• 2.2.1 拋光打磨機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)17-19
• 2.2.2 拋光打磨機(jī)器人的工作原理19-20
• 2.3 控制系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)要求20-21
• 2.4 控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)21-22
• 2.5 本章小結(jié)22-23
• 第三章 拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)23-41
• 3.1 引言23
• 3.2 控制系統(tǒng)的性能設(shè)計(jì)要求23
• 3.3 主控制器的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)23-29
• 3.3.1 主控制器類型的選擇23-25
• 3.3.2 主控制器型號(hào)的選擇25-29
• 3.4 顯示裝置的選型29-30
• 3.5 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)30-36
• 3.5.1 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的選型30-34
• 3.5.2 驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)的選型34-35
• 3.5.3 變頻器和電機(jī)的選型35-36
• 3.6 電氣比例閥的選型36-37
• 3.7 壓力傳感器的選擇37-38
• 3.8 電氣圖的設(shè)計(jì)38-40
• 3.9 本章小結(jié)40-41
• 第四章 拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)41-70
• 4.1 引言41
• 4.2 開(kāi)發(fā)環(huán)境41-43
• 4.2.1 觸摸屏開(kāi)發(fā)環(huán)境41-42
• 4.2.2 控制器的開(kāi)發(fā)環(huán)境42-43
• 4.3 模糊PID控制設(shè)計(jì)43-54
• 4.3.1 模糊PID控制理論43-45
• 4.3.2 模糊PID控制器的設(shè)計(jì)45-52
• 4.3.3 MATLAB系統(tǒng)仿真52-54
• 4.4 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)54-56
• 4.5 系統(tǒng)子程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)56-67
• 4.5.1 系統(tǒng)初始化子程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)56-59
• 4.5.2 上料子程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)59-60
• 4.5.3 拋光子程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)60-64
• 4.5.4 下料子程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)64-65
• 4.5.5 關(guān)鍵代碼65-67
• 4.6 控制系統(tǒng)的調(diào)試與分析67-69
• 4.7 本章小結(jié)69-70
• 總結(jié)70-71
• 參考文獻(xiàn)71-74
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表論文74-76
• 致謝76

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 張旭;王宗濤;童鑫;;基于PLC和組態(tài)王的船用油水分離器仿真裝置研究[J];中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品;2016年02期

2 張伏;王唯;邱兆美;王俊;毛鵬軍;張艷杰;;基于MCGS組態(tài)軟件和PLC的烤煙控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào);2016年01期

3 劉金娥;楊開(kāi);;全自動(dòng)定量包裝機(jī)的PLC控制系統(tǒng)[J];中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品;2016年01期

4 于立華;劉軍;;PLC在工業(yè)自動(dòng)化控制應(yīng)用的探討[J];中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品;2016年01期

5 欒榮華;崔守娟;;基于PLC和MCGS的船舶側(cè)推監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];中國(guó)高新技術(shù)企業(yè);2015年36期

6 王淼;楊宜民;李凱格;陶林;仵桂學(xué);;拋光打磨機(jī)器人智能控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2015年12期

7 江勵(lì);管貽生;周雪峰;楊鐵牛;蘇滿佳;吳鴻敏;;雙爪式爬桿機(jī)器人的夾持性能分析[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2016年03期

8 徐藝;;基于PLC觸摸屏電機(jī)轉(zhuǎn)子精密研磨機(jī)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)[J];機(jī)電工程技術(shù);2015年11期

9 張伏;王唯;邱兆美;王俊;李樹(shù)強(qiáng);毛鵬軍;;基于MCGS組態(tài)軟件的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)床與液壓;2015年21期

10 吳學(xué)娟;張剛;;基于PLC和MCGS的變頻恒壓供水系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];齊齊哈爾大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2015年05期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 樊成;光學(xué)曲面確定性拋光的面型精度控制研究[D];吉林大學(xué);2014年

2 周雪峰;六自由度雙足機(jī)器人步行研究[D];華南理工大學(xué);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 單翠云;非球面光學(xué)曲面柔順研拋伺服平臺(tái)的研制及其試驗(yàn)研究[D];吉林大學(xué);2014年

2 楊紹培;精密磁流變拋光機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與優(yōu)化[D];西安工業(yè)大學(xué);2014年

3 李勝中;機(jī)器人模具拋光柔順執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究[D];西華大學(xué);2014年

4 李飛;基于CAN總線的中低速磁浮列車空壓系統(tǒng)通信研究[D];西南交通大學(xué);2013年

5 王新濤;復(fù)雜曲面研磨拋光機(jī)器人力控制研究[D];東北大學(xué);2012年

6 楊林;復(fù)雜曲面機(jī)器人自動(dòng)研磨拋光控制的研究[D];東北大學(xué);2011年

7 張連明;基于模糊PID控制的電—?dú)獗壤y控制系統(tǒng)的研究[D];山東大學(xué);2011年

  本文關(guān)鍵詞：拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：355160