為了滿足視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)于玩具小車的識(shí)別、定位和抓取,使用HALCON對(duì)相機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定,以消除相機(jī)畸變的影響。視覺(jué)系統(tǒng)創(chuàng)新性的使用了三相機(jī)進(jìn)行圖像采集,其中一個(gè)彩色相機(jī)用于識(shí)別,配套8mm鏡頭,兩個(gè)黑白相機(jī)用于定位,配套12mm鏡頭�；陔p目立體視覺(jué)系統(tǒng)和手眼標(biāo)定系統(tǒng),進(jìn)行雙目標(biāo)定和手眼標(biāo)定,得到對(duì)應(yīng)的標(biāo)定結(jié)果和標(biāo)定誤差。然后,通過(guò)得到的參數(shù)實(shí)現(xiàn)玩具小車的識(shí)別、定位和抓取,實(shí)驗(yàn)測(cè)試定位誤差可以控制在0.3mm以內(nèi),能很好的實(shí)現(xiàn)玩具小車的抓取,滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求。 

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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