人們對蘋果品質(zhì)的要求隨著生活水平的提高不斷增加,為了提高蘋果的質(zhì)量與產(chǎn)量,果農(nóng)在生產(chǎn)中廣泛地應(yīng)用幼果套袋技術(shù)。幼果套袋技術(shù)在實現(xiàn)增產(chǎn)、增質(zhì)的的同時增加了果農(nóng)的勞動量和勞動強度。在勞動力日益匱乏的今天,為了提高蘋果的商品價值、減輕果農(nóng)勞動強度、提高套袋效率,對蘋果幼果套袋機進行研究設(shè)計已經(jīng)是大勢所趨。本文以蘋果幼果套袋作業(yè)為研究對象,首先根據(jù)蘋果果樹的生物學(xué)特性以及套袋流程的農(nóng)藝要求對蘋果幼果套袋機進行了模塊化分析。依照設(shè)計方法學(xué)理論,對蘋果幼果套袋機各個模塊結(jié)構(gòu)進行原理求解,用有效值分析法對最終設(shè)計方案進行了評定。其次,基于設(shè)計方案,設(shè)計出一種適用的新型果袋;利用CAD作圖模擬機械臂工作空間創(chuàng)造約束條件,用Matlab求出機械臂最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù);根據(jù)目標(biāo)參數(shù),利用Solidworks對蘋果幼果套袋機的套袋機械臂和末端執(zhí)行器進行三維建模,選擇減速器和驅(qū)動電機。最后,利用D-H法對蘋果幼果套袋機的運動空間進行了分析,并利用Matlab中的robot toolbox工具箱對蘋果幼果套袋機的運動進行了仿真,驗證了理論分析的正確性,建立了蘋果幼果套袋機的工作空間云圖,進一步驗證了蘋果幼果套袋機工作空... 

【文章來源】：成都大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

葡萄套袋機器人Fig.1.1Grapebaggingrobot

成都大學(xué)碩士學(xué)位論文31.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀及趨勢目前，根據(jù)果袋材質(zhì)的不同可將用于水果幼果套裝機的果袋分為塑料薄膜式和紙質(zhì)式兩種，按封口方式的不同可將其分為：熱熔封口、橡筋封口、訂書釘封口和鐵絲折疊封口。用塑料薄膜作為果袋的套袋機如圖1.2所示，這種套袋機用于對低矮稀疏果樹上的幼果進行套袋。塑料薄膜式套袋機的使用方法如下：拇指按下凸起按鈕的同時按下套袋機的上部；松開套袋機的同時利用膠棒的黏力打開塑膜果袋，將幼果放入袋中；按下套袋機的上身，通過加熱熱熔絲封住袋口完成套袋。使用塑料薄膜式套袋機需要熟練的技能，否則容易燙傷幼果和提前封袋，有一定的局限性。圖1.2塑料薄膜式套袋機Fig.1.2Plasticfilmbaggingmachine不同的水果對套袋有不同的要求，用塑料薄膜套袋不能代替其他的套袋方法。紙質(zhì)果袋受限于其材質(zhì)，套袋過程更復(fù)雜。目前，國內(nèi)一些企業(yè)和高校已經(jīng)開展了用紙質(zhì)果袋對幼果進行套袋的水果套袋機器人的研究。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的徐黎明、葛曉堂等人在2005年完成了“半自動套袋機器人”的研究。這個機器人能全自動送袋、撐袋，半自動套袋[17]。其送袋和撐袋動作由吸盤和氣缸的配合完成；封口動作由V型塊擠壓鐵絲產(chǎn)生塑性變形完成；套袋速度為3個/min，是人工速度的兩倍。其撐袋機構(gòu)如圖1.3所示，封口機構(gòu)如圖1.4所示。

一種蘋果幼果套袋機的設(shè)計4圖1.3撐袋機構(gòu)圖1.4封口機構(gòu)Fig.1.3BagsupportmechanismFig.1.4Sealingmechanism浙江工業(yè)大學(xué)的陳泉等人在2010年設(shè)計了一款水果套袋機器人[18]。其結(jié)構(gòu)如圖1.5所示。水果裝袋機器人的車廂底部安裝有固定的電機，車廂頂部安裝有固定的儲袋箱和紙袋輸送機構(gòu)，在遠離紙袋儲存箱的一側(cè)設(shè)置有吸氣裝置用來撐開紙袋，封口與套袋動作由機器人上的機械手輔助完成。圖1.5水果套袋機器人Fig.1.5Fruitbaggingrobot中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的趙林、李偉等在2011年研制出一種葡萄套袋機械手。其結(jié)構(gòu)如圖1.6所示。葡萄套袋機械手主要由垂直滑軌、水果袋架、旋轉(zhuǎn)平臺、末端執(zhí)行器和水平滑軌組成[19]。葡萄套袋機械手主要采用移動式關(guān)節(jié)進行運動，機械手由行走小車將其運入果園，果園的信息及葡萄生長位置由執(zhí)行器上的相機及傳感器采集反饋給機械手，最

【參考文獻】：
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本文編號：3125139