高地隙噴霧機(jī)屬于大型、高端的現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)裝備,其具有整機(jī)質(zhì)心高、離地間隙大及單次載藥量多等特點(diǎn),能夠很好的滿足玉米等高稈作物生長中后期的施藥作業(yè)需求。在其轉(zhuǎn)向行駛或作業(yè)過程中,由于外部激勵(lì)及系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)變化導(dǎo)致整機(jī)側(cè)傾穩(wěn)定性變差,嚴(yán)重時(shí)會(huì)面臨側(cè)翻的危險(xiǎn)。本文以高地隙噴霧機(jī)為研究對象,以提高其側(cè)傾穩(wěn)定性為研究目標(biāo),開展了側(cè)傾穩(wěn)定性控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、整機(jī)動(dòng)力學(xué)建模和控制方法研究。主要研究工作如下:(1)在簡要分析了高地隙噴霧機(jī)獨(dú)特的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其穩(wěn)定性影響因素后,本文提出針對簧載質(zhì)量中的藥箱質(zhì)量施加運(yùn)動(dòng)控制,使其在運(yùn)動(dòng)過程中始終保持穩(wěn)定狀態(tài),減小其產(chǎn)生的側(cè)傾力矩以提高整機(jī)側(cè)傾穩(wěn)定性,并以此為本文的主要研究內(nèi)容,制定了相應(yīng)的技術(shù)路線。(2)針對高地隙噴霧機(jī)建立了側(cè)傾方向動(dòng)力學(xué)模型,分析可知在行駛或作業(yè)過程中側(cè)傾穩(wěn)定性與其簧載質(zhì)量側(cè)傾角以及側(cè)向加速度具有一定的關(guān)系,兩者會(huì)產(chǎn)生側(cè)傾力矩并引起輪胎垂直載荷的變化,以橫向載荷轉(zhuǎn)移率(LLTR)作為側(cè)傾穩(wěn)定性的綜合評價(jià)指標(biāo)。結(jié)合課題組成員設(shè)計(jì)的高地隙噴霧機(jī)底盤系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)和布局,提出了藥箱運(yùn)動(dòng)姿態(tài)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,并基于此設(shè)計(jì)了一套適用于該試... 

【文章來源】：石河子大學(xué)新疆維吾爾自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

側(cè)傾運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型

高地隙噴霧機(jī)側(cè)傾穩(wěn)定性控制研究13注：1-左后輪；2-左后懸架；3-左后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；4-后橫梁；5縱向車架；6-左前輪；7-左前懸架；8-左前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；9-前橫梁；10-右前輪；11-右前懸架；12-右前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；13-右后輪；14-右后懸架；15-右后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。圖2-2高地隙噴霧機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)Fig.2-2Highclearancesprayertestplatform1、位置控制準(zhǔn)確。利用角度傳感器及位移傳感器進(jìn)行液壓缸伸縮位置反饋，結(jié)合相應(yīng)控制算法，優(yōu)化控制效果，達(dá)到精準(zhǔn)控制位置的目的；2、響應(yīng)迅速、平穩(wěn)無沖擊。系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)中動(dòng)力傳輸采用液壓傳動(dòng)方式，液壓傳動(dòng)具有響應(yīng)速度快，傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊等優(yōu)點(diǎn)；3、結(jié)構(gòu)簡單，便于拆裝。系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)時(shí)需要保證在實(shí)現(xiàn)基本功能的基礎(chǔ)上，盡可能簡化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，同時(shí)保證有足夠的強(qiáng)度。表2-1試驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)Tab.2-1Structureparametersofthetestplatform指標(biāo)單位描述指標(biāo)單位描述輪胎型號(hào)/K709A驅(qū)動(dòng)方式/電驅(qū)動(dòng)軸距m0.750凈重kg160離地間隙m0.475外形尺寸m1.40.7650.64輪距m0.685藥箱容積L40整機(jī)布置順序/藥箱→底盤→懸架→輪胎轉(zhuǎn)向/四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向2.2.2主動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)主動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)可以參考其他平臺(tái)支撐類設(shè)備的設(shè)計(jì)，目前國內(nèi)有許多相關(guān)科研人員進(jìn)行過此類產(chǎn)品的研究，主要用于各種不同類型的支撐平臺(tái)在平面或空間內(nèi)的角度調(diào)平[46-53]。目前，調(diào)平方法主要有兩種：位置反饋調(diào)平和角度反饋調(diào)平法[54]。前者是根據(jù)平臺(tái)支撐點(diǎn)的位移量變化計(jì)算控制量，間接調(diào)節(jié)平臺(tái)的傾角，此類調(diào)平方法的準(zhǔn)確

有的支撐方案一般三點(diǎn)支撐或四點(diǎn)支撐，當(dāng)采用四點(diǎn)支撐時(shí)，根據(jù)三點(diǎn)確定一個(gè)平面的原理，有一個(gè)點(diǎn)的支撐屬于虛約束，可能存在虛腿現(xiàn)象。但對于一些大平面來說，如果采用“中心承重，兩點(diǎn)鉸接”的支撐方式，在傾角過大的情況下，可能會(huì)發(fā)生失穩(wěn)的情況，因此，本文對于主動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的支撐方案采用“中心承重，三點(diǎn)鉸接”的四點(diǎn)支撐方案，但不同于傳統(tǒng)的四點(diǎn)支撐方案，其中第四點(diǎn)為具有一定阻尼剛度的虛約束，在一定程度上增強(qiáng)了系統(tǒng)剛度，減小了承載平面突然傾角過大導(dǎo)致的失穩(wěn)情況，同時(shí)不影響控制系統(tǒng)的作用效果，具體結(jié)構(gòu)如圖2-3所示。如圖2-3中所示，主動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)主要包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、測控系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)三個(gè)組成部分。機(jī)械機(jī)構(gòu)由底部鋼架、中心承重架、萬向節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副、球鉸副和上承載平臺(tái)組成，由于萬向節(jié)的作用，上承載平臺(tái)可以繞橫向和縱向旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；測控系統(tǒng)主要包括角度傳感器、位移傳感器和控制器，起到采集信息、處理信息和發(fā)送控制指令的作用，由液壓油缸來執(zhí)行該指令；液壓系統(tǒng)中主要有直流電機(jī)、油泵、電磁比例閥和液壓油缸等液壓元件組成，為液壓油缸的伸縮提供動(dòng)力，因此也被稱為液壓動(dòng)力總成。注：1.底部鋼架2.下連接球鉸3.液壓油缸（①，②，③）4.內(nèi)螺紋連接件5.上連接球鉸6.下連接片7.位移傳感器8.上連接片9.承載平臺(tái)10.角度傳感器11.直流電機(jī)12.電磁比例閥13.油箱14.萬向節(jié)15.中心承重桿16.控制器圖2-3主動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2-3Schematicdiagramofactivetorquesystem從結(jié)構(gòu)上來分析，圖中所示的支撐方案屬于四點(diǎn)支撐方式，但是與常見的四點(diǎn)支撐

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：2910158