發(fā)布時間：2017-12-30 15:28

  本文關(guān)鍵詞：農(nóng)機自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度評價方法研究與試驗驗證　出處：《山東農(nóng)業(yè)大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 自動導(dǎo)航系統(tǒng) 作業(yè)精度 評價方法 安裝誤差標(biāo)定

【摘要】：農(nóng)業(yè)機械自動導(dǎo)航技術(shù)可實現(xiàn)農(nóng)業(yè)機械在作業(yè)環(huán)境中進行自主控制,是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)體系中一項重要的核心關(guān)鍵技術(shù)。農(nóng)機自動導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,大大提高了生產(chǎn)作業(yè)效率和作業(yè)質(zhì)量。近年來,隨著精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)在我國的推廣應(yīng)用,國內(nèi)出現(xiàn)了大批自主研發(fā)的農(nóng)機自動導(dǎo)航產(chǎn)品。這些自動導(dǎo)航產(chǎn)品由于具有傳感器性能、控制精度和產(chǎn)品性能等方面的差異,各自的作業(yè)精度參差不齊,為了檢驗其作業(yè)精度,需要對裝有自動導(dǎo)航系統(tǒng)的農(nóng)機作業(yè)進行測試評估。本文研究設(shè)計了一套農(nóng)機自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度的評估方法,基于農(nóng)機自動導(dǎo)航系統(tǒng)田間作業(yè)的特點,安裝一套雙天線RTK-GNSS設(shè)備,實時采集農(nóng)機作業(yè)時的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù),經(jīng)過坐標(biāo)投影變換、車體傾斜校正等數(shù)據(jù)處理后,根據(jù)本研究建立的橫向偏差、鄰接行距偏差、作業(yè)重疊/遺漏率評價指標(biāo)的模型,計算橫向偏差、鄰接行距偏差、作業(yè)重疊/遺漏率三個評價指標(biāo)值,實現(xiàn)對自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度水平的量化分析。為驗證上述作業(yè)精度評估方法的準(zhǔn)確性和有效性,使用迪爾904型和雷沃M800型拖拉機進行了田間試驗驗證。田間作業(yè)試驗中,迪爾904型拖拉機進行導(dǎo)航作業(yè)時,總體橫向偏差的平均值為3.83cm,鄰接行距偏差的平均值為2.81cm,作業(yè)重疊率為0.31%,作業(yè)遺漏率為0.09%;雷沃M800型拖拉機進行導(dǎo)航作業(yè)時,總體橫向偏差的平均值為3.58cm,鄰接行距偏差的平均值為5.18cm,作業(yè)重疊率為0.58%,作業(yè)遺漏率為0.22%,評價結(jié)果與該型農(nóng)機自動導(dǎo)航系統(tǒng)官方數(shù)據(jù)基本相符,驗證了本研究提出的自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度評估方法的準(zhǔn)確性和有效性。標(biāo)定方法對自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度影響對比試驗中,經(jīng)過三種方法標(biāo)定后自動導(dǎo)航系統(tǒng)的實測作業(yè)精度水平都得到了提升,證明了三種標(biāo)定方法的有效性。其中,轉(zhuǎn)角標(biāo)定對自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度的提升幅度較大,航向標(biāo)定對作業(yè)精度的提升幅度較小,三種標(biāo)定方法組合標(biāo)定后自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度最高,說明自動導(dǎo)航系統(tǒng)三種安裝系統(tǒng)誤差都需要進行標(biāo)定,并且由于轉(zhuǎn)角傳感器中位值與農(nóng)機轉(zhuǎn)向機構(gòu)中位值之間的安裝系統(tǒng)偏差對自動導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)精度的影響更大,因而在標(biāo)定導(dǎo)航傳感器安裝誤差時應(yīng)當(dāng)以轉(zhuǎn)角標(biāo)定為基礎(chǔ)。
[Abstract]:......
【學(xué)位授予單位】：山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：S220

【參考文獻】

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本文編號：1355570