球管相貫曲線是一類復雜的空間曲線,它是由球體與管體相交形成的交線。球管相貫曲線的切割與焊接作業(yè)廣泛存在于航空航天、核電、造船、壓力容器等領域,其自動化加工技術一直以來都是相關領域的難題。時至今日,球管相貫曲線的切割與焊接仍大量依靠手工作業(yè),勞動強度大,作業(yè)環(huán)境惡劣,加工質(zhì)量難以保證。隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展,相貫曲線的機器人切割與焊接成為該領域的重要發(fā)展方向。為提高球管相貫曲線切割與焊接的自動化水平,本文對球管相貫曲線數(shù)學模型及其幾何特性、相貫曲線機器人切割與焊接軌跡智能規(guī)劃和機器人軌跡控制技術開展了深入研究,系統(tǒng)地解決了球管相貫曲線機器人加工的軌跡智能規(guī)劃與控制問題,包括球體帶單邊Y型坡口機器人等離子切割軌跡規(guī)劃、機器人焊接軌跡規(guī)劃和非理想球管相貫曲線軌跡重建與規(guī)劃。首先,以復雜的“一球多管”相貫曲線為研究對象,建立了能夠涵蓋所有相貫方式的球管相貫數(shù)學模型,并給出了標準相貫曲線的參數(shù)表達式。在此基礎上,給出了球管相貫的二面框架描述并建立了坡口坐標系和工具坐標系,通過坐標系之間的空間變換關系分別得到了坡口和鈍邊的切割軌跡模型。通過對等離子割槍模型和等離子切割工藝特性的研究,提出了等離子弧...

【文章頁數(shù)】：188 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

山東大學博士學位論文??第一章緒論??１．１論文研究的背景和意義??加工制造業(yè)作為國家基礎設施建設的核心，決定了一個國家的發(fā)展質(zhì)量與速??度。掌握核心的加工制造技術，就能夠擺脫對其他國家的依賴，引領科技發(fā)展的??前進方向。世界上的發(fā)達國家，如美國、日本、德國等，無不有著世界頂級的....

發(fā)展趨勢。在“中國制造２０２５”重點發(fā)??展規(guī)劃中，高檔數(shù)控機床與機器人、海洋工程裝備與高技術船舶、航空航天設備??、節(jié)能與新能源汽車等領域均與焊接技術的發(fā)展緊密相關ｆＨ。先進的焊接裝備??一般包括焊接專機和焊接機器人，在本論文中，專機是指專門為特定任務而開發(fā)??的具有特殊結(jié)構(gòu)的....

山東大學博士學位論文??中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（簡稱ＣＲＩＡ）在“全球機器人２０１９”發(fā)布會上，發(fā)布??了?２０１８年中國工業(yè)機器人市場統(tǒng)計數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)顯示，中國工業(yè)機器人市場銷量??年銷量連續(xù)六年排在世界第一位，其中國產(chǎn)品牌機器人銷售保持穩(wěn)定增長。焊接??與釬焊機器人年銷售將近４萬臺....

緒論??門結(jié)構(gòu)上，通過龍門結(jié)構(gòu)與機器人的協(xié)同運動使得機器人的工作空間大幅度增??力口。該中結(jié)構(gòu)唯一的缺點就是占地空間比較大，一般應用于大型的加工車間中。??？?ｆ％??ｍｉ?１??圖１．４相貫接頭切割與焊接設備的幾種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)??世界各大機器人生產(chǎn)商生產(chǎn)的焊接機器人基本上均支持外接....

本文編號：4008935