在21世紀(jì),機器人具有能極大地改變?nèi)祟惿a(chǎn)和生活的潛力。機器人技術(shù)的研究和進步將會使機器人進入人們的日常生活,并提供形式多樣的服務(wù)和生活輔助。仿人機器人作為機器人學(xué)研究中的一個研究熱點,其終極目標(biāo)不僅是制造一個看起來像人的機器人,而且行動上也要跟人一樣,甚至比人更有能力。為了實現(xiàn)這一目標(biāo),許多研究者和研究機構(gòu)針對仿人機器人展開了各種研究活動。為了提升仿人機器人運動能力,實現(xiàn)多仿人機器人智能編隊與避障行為,論文從仿人機器人步態(tài)規(guī)劃、復(fù)雜運動規(guī)劃和基于蜂擁控制的多機器人編隊與避障三個方面展開了研究,具體研究內(nèi)容如下:1、為了實現(xiàn)雙足機器人仿人行走,提出了一種基于自然ZMP軌跡的雙足機器人步行模式生成方法。在單腿支撐相,基于三維線性倒立擺模型,在設(shè)定從腳跟到腳趾移動的自然ZMP軌跡后,得到質(zhì)心軌跡方程。在雙腿支撐相采用線性擺模型生成質(zhì)心軌跡方程。同時給出了在統(tǒng)一坐標(biāo)系中的多步規(guī)劃質(zhì)心軌跡方程。在RoboCup 3D仿真平臺實現(xiàn)了采用自然ZMP軌跡的雙足機器人仿人穩(wěn)定步行,實驗和競賽結(jié)果都驗證了該方法的有效性;2、為了實現(xiàn)快速穩(wěn)定的射門動作,提出了一種基于三質(zhì)心模型的仿人機器人射門軌跡規(guī)劃方法... 

【文章頁數(shù)】：108 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

CIT3D開發(fā)的基于監(jiān)視端口的簡易調(diào)試工具

【參考文獻】：
期刊論文
[1]膝踝協(xié)調(diào)驅(qū)動的平面雙足機器人短跑運動規(guī)劃[J]. 李超,熊蓉,朱秋國,吳俊,黃懿明.  機器人. 2015(04)
[2]多智能體系統(tǒng)編隊控制相關(guān)問題研究綜述[J]. 王祥科,李迅,鄭志強.  控制與決策. 2013(11)
[3]基于蜂擁控制的移動傳感器網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)跟蹤算法[J]. 婁柯,崔寶同,李紋.  控制與決策. 2013(11)
[4]基于粒子群優(yōu)化算法的雙足機器人步態(tài)優(yōu)化[J]. 付根平,楊宜民,黃春林.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2011(S2)
[5]虛擬線性倒立擺模型在行走機器人雙腿支撐相中的應(yīng)用[J]. 馮帥,馬州,周珂,孫增圻.  清華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2011(07)
[6]BHR-3型仿人機器人設(shè)計[J]. 葉軍,段星光,陳學(xué)超.  機器人技術(shù)與應(yīng)用. 2011(02)
[7]仿人機器人動態(tài)步行控制綜述[J]. 劉成軍,李祖樞,薛方正.  計算機工程與應(yīng)用. 2009(33)
[8]小型仿人機器人THBIP-Ⅱ的研制與開發(fā)[J]. 伊強,陳懇,劉莉,付成龍.  機器人. 2009(06)
[9]基于LIPM的雙足機器人變步長行走規(guī)劃[J]. 馮帥,孫增圻.  東南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2009(S1)
[10]半被動雙足機器人的準(zhǔn)開環(huán)控制[J]. 付成龍,黃元林,王健美,陳懇.  機器人. 2009(02)

碩士論文
[1]仿人機器人視覺系統(tǒng)及射門運動規(guī)劃系統(tǒng)研究[D]. 李鈞.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011



本文編號：3705730