發(fā)布時(shí)間：2022-07-20 18:51

　　近年來，多智能體系統(tǒng)分布式控制吸引了工程界與科學(xué)界許多學(xué)者的極大關(guān)注，主要原因是多智能體系統(tǒng)在多機(jī)器人編隊(duì)，分布式計(jì)算，多傳感器網(wǎng)絡(luò)以及網(wǎng)絡(luò)化控制中能夠得到廣泛應(yīng)用。分布式一致性控制問題是多智能體系統(tǒng)的中心問題之一，其目的是為每個(gè)智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)分布式控制協(xié)議以使所有智能體的信息或狀態(tài)達(dá)到一致。鑒于目前關(guān)于非線性多智能體系統(tǒng)分布式控制的研究結(jié)果以及為線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)分布式非線性控制協(xié)議的結(jié)果比較少，本文研究非線性多智能體系統(tǒng)的分布式一致性控制以及為線性多智能體設(shè)計(jì)分布式一致性非線性控制協(xié)議。主要研究內(nèi)容及貢獻(xiàn)如下：（1）針對由高階積分器構(gòu)成的多智能體網(wǎng)絡(luò)，本文研究了兩種包含控制協(xié)議，分別針對領(lǐng)導(dǎo)者是靜止的和領(lǐng)導(dǎo)者是時(shí)變的兩種情況，保證所有跟隨者進(jìn)入由領(lǐng)導(dǎo)者構(gòu)成的凸包中。（2）針對帶有未知非線性動力學(xué)特性和參數(shù)攝動的一般線性系統(tǒng)組成的多智能體網(wǎng)絡(luò)，提出分布式輸出反饋H一致性控制協(xié)議，并給出能夠達(dá)到一致的充分性條件。（3）針對由多四旋翼飛行器構(gòu)成的系統(tǒng)，通過反饋線性化和魯棒控制方法，在通信拓?fù)涫枪潭ɑ驎r(shí)變的情況下，得到分布式一致性控制協(xié)議。（4）針對固定通信拓?fù)湎碌亩嗨男砭W(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制問題，基于... 

【文章頁數(shù)】：135 頁

【學(xué)位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
目錄
基本符號
第1章 緒論
    1.1 本論文研究的目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
        1.2.1 多智能體系統(tǒng)分布式一致性控制問題研究概述
        1.2.2 多智能體系統(tǒng)分布式 H 一致性控制問題
        1.2.3 非線性多智能體系統(tǒng)一致性控制問題
        1.2.4 四旋翼控制問題研究進(jìn)展
    1.3 當(dāng)前研究存在的問題
    1.4 本文的研究內(nèi)容及章節(jié)安排
第2章 預(yù)備知識
    2.1 代數(shù)圖論
    2.2 矩陣?yán)碚?br>    2.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性理論
    2.4 四旋翼飛行器系統(tǒng)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 高階積分器包含控制
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 靜止領(lǐng)導(dǎo)者包含控制
        3.3.1 主要結(jié)論
        3.3.2 仿真結(jié)果
    3.4 動態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者包含控制
        3.4.1 主要結(jié)論
        3.4.2 仿真結(jié)果
    3.5 本章小結(jié)
第4章 一般帶非線性擾動的線性系統(tǒng)魯棒H 控制問題
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 模型變換
    4.4 H 條件
    4.5 分布式 H 一致性控制器設(shè)計(jì)
    4.6 仿真結(jié)果
    4.7 本章小結(jié)
第5章 多四旋翼系統(tǒng)一致性算法研究
    5.1 引言
    5.2 四旋翼動力學(xué)方程的反饋線性化
    5.3 固定網(wǎng)絡(luò)通信拓?fù)湎碌囊恢滦?br>    5.4 切換網(wǎng)絡(luò)通信拓?fù)湎碌囊恢滦?br>    5.5 仿真結(jié)果
    5.6 本章小結(jié)
第6章 基于滑�？刂频亩嗨男韰f(xié)作控制研究
    6.1 引言
    6.2 四旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型處理
    6.3 多四旋翼無領(lǐng)導(dǎo)者一致性研究
        6.3.1 主要結(jié)論
        6.3.2 仿真結(jié)果
    6.4 多四旋翼跟蹤一致性研究
        6.4.1 主要結(jié)論
        6.4.2 仿真結(jié)果
    6.5 本章小結(jié)
第7章 多四旋翼系統(tǒng)輸入飽和編隊(duì)算法研究
    7.1 引言
    7.2 主要結(jié)論
        7.2.1 平動控制器設(shè)計(jì)
        7.2.2. 姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)
    7.3 仿真結(jié)果
    7.4 本章小結(jié)
第8章 基于動態(tài)面的多四旋翼協(xié)作算法研究
    8.1 引言
    8.2 無領(lǐng)導(dǎo)者協(xié)作控制
        8.2.1 主要結(jié)論
        8.2.2 仿真結(jié)果
    8.3 有領(lǐng)導(dǎo)者跟蹤協(xié)作控制
        8.3.1 主要結(jié)論
        8.3.2 仿真結(jié)果
    8.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間發(fā)表論文與研究成果清單
致謝
作者簡介



本文編號：3664563