本文關(guān)鍵詞：與人共融的家庭服務(wù)機器人定位與導航，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《沈陽理工大學》 2015年

基于復合傳感器的運動軌跡追蹤技術(shù)研究

常磊  

【摘要】：隨著各種智能設(shè)備的普及,MEMS器件的應(yīng)用越來越廣泛。由MEMS器件為主要慣性測量單元的運動軌跡追蹤技術(shù)在導航定位,人機交互等領(lǐng)域都有著重要的應(yīng)用價值。傳統(tǒng)的定位技術(shù)多依賴于外部的參考系,例如基于GPS的全球定位系統(tǒng),雖然精度較高,但是設(shè)備復雜,成本高,開發(fā)周期長,而且受參考系的制約。本文使用集成有三軸加速度傳感器和三軸陀螺儀的MEMS復合傳感器MPU-6050以及ATMEGA328處理芯片設(shè)計了一套可以在三維空間內(nèi)對物體自由運動軌跡進行定位和追蹤的硬件系統(tǒng)。對于軌跡定位和追蹤的原理是利用牛頓第二定律首先測得物體運動的加速度,加速度的二重積分可以得到物體的位移。針對慣性測量器件存在的測量誤差設(shè)計了相應(yīng)的濾波與修正補償算法。硬件實現(xiàn)方面,將傳感器采集到的物體加速度和角速度數(shù)據(jù)寫入SD卡,然后再把SD卡內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸給上位PC機,由PC機中的MATLAB軟件對物體的運動數(shù)據(jù)進行處理。最后的實驗部分給出了部分代碼和實驗結(jié)果,實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)受MEMS慣性器件測量誤差的影響存在10%左右的定位誤差,要應(yīng)用于實際仍需進一部的改進與研究。

【關(guān)鍵詞】：
【學位授予單位】：沈陽理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP212
【目錄】：

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本文編號：229435