本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人鏜孔力學(xué)性能及加工穩(wěn)定性分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：數(shù)字化裝配技術(shù)可以有效提升飛機(jī)裝配的質(zhì)量和效率。在某大型飛機(jī)中機(jī)身的裝配過程中,針對(duì)關(guān)鍵承力部位主起交點(diǎn)框的鏜孔加工,國內(nèi)仍采用手工加工方式,該方式較難達(dá)到飛機(jī)的設(shè)計(jì)要求。因此,研究基于工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器的鏜孔加工系統(tǒng),具有重大的工程應(yīng)用價(jià)值。本文采用理論分析、仿真模擬和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等手段,對(duì)基于工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器的鏜孔加工系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。第一章介紹了飛機(jī)數(shù)字化裝配技術(shù)在飛機(jī)制造中的應(yīng)用,闡述了機(jī)器人鏜孔技術(shù)的研究意義,并簡(jiǎn)述了機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)設(shè)計(jì)及鏜孔工藝的研究現(xiàn)狀,給出了本文的選題的依據(jù)和研究?jī)?nèi)容。第二章在建立機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)力學(xué)分析模型的基礎(chǔ)上,采用理論分析和有限元仿真計(jì)算鏜孔系統(tǒng)的強(qiáng)度,并利用Abaqus對(duì)機(jī)器人不同位姿下的頻率進(jìn)行了仿真計(jì)算,優(yōu)化機(jī)器人加工姿態(tài)避免加工過程中系統(tǒng)的震顫,為機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和穩(wěn)定使用提供理論支持。第三章在第二章分析的基礎(chǔ)上,依據(jù)實(shí)現(xiàn)的功能,詳細(xì)設(shè)計(jì)并優(yōu)化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。第四章針對(duì)機(jī)器人自動(dòng)鏜孔系統(tǒng)存在的系統(tǒng)剛度差、易振動(dòng)等問題,通過仿真和實(shí)驗(yàn)分析的方法對(duì)機(jī)器人姿態(tài)、壓力腳壓力、鏜孔工藝參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化,以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定和高精度的自動(dòng)鏜孔。第五章在總結(jié)了全文的工作的基礎(chǔ)上,對(duì)進(jìn)一步需要研究的工作進(jìn)行了展望。
【關(guān)鍵詞】：機(jī)器人鏜孔 末端執(zhí)行器 振動(dòng)分析 工藝優(yōu)化
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 致謝4-5
• 摘要5-6
• Abstract6-11
• 第一章 緒論11-18
• 1.1 引言11
• 1.2 飛機(jī)數(shù)字化裝配技術(shù)概論11-13
• 1.3 機(jī)器人鏜孔技術(shù)研究意義13-14
• 1.4 機(jī)器人鏜孔技術(shù)研究現(xiàn)狀14-16
• 1.4.1 鏜孔系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究現(xiàn)狀14-15
• 1.4.2 鏜孔工藝研究現(xiàn)狀15-16
• 1.5 本文選題依據(jù)與研究?jī)?nèi)容16-18
• 第二章 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)力學(xué)特性分析18-37
• 2.1 引言18
• 2.2 機(jī)器人鏜孔系的力學(xué)建模和強(qiáng)度分析18-28
• 2.2.1 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)受力分析18-22
• 2.2.2 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)力學(xué)建模22-26
• 2.2.3 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)強(qiáng)度分析26-28
• 2.3 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)力學(xué)仿真分析28-37
• 2.3.1 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)模型簡(jiǎn)化28-29
• 2.3.2 基于有限元的機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)靜力分析29-31
• 2.3.3 基于有限元的機(jī)器人頻率分析31-37
• 第三章 鏜孔末端執(zhí)行器系統(tǒng)設(shè)計(jì)37-46
• 3.1 引言37
• 3.2 機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)構(gòu)成37-38
• 3.3 鏜孔末端執(zhí)行器總體設(shè)計(jì)38
• 3.4 鏜孔末端執(zhí)行器詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)38-46
• 3.4.1 終端執(zhí)行器底座—支撐單元38
• 3.4.2 壓緊單元38-40
• 3.4.3 切削運(yùn)動(dòng)和主軸進(jìn)給系統(tǒng)40-43
• 3.4.4 傳感單元43
• 3.4.5 控制單元43-46
• 第四章 機(jī)器人自動(dòng)鏜孔工藝分析與優(yōu)化46-60
• 4.1 引言46
• 4.2 自動(dòng)鏜孔工藝過程分析46-49
• 4.2.1 鏜孔工藝流程46-49
• 4.2.2 鏜孔關(guān)鍵工藝參數(shù)49
• 4.3 機(jī)器人自動(dòng)鏜孔工藝試驗(yàn)設(shè)計(jì)49-52
• 4.4 鏜孔加工系統(tǒng)穩(wěn)定性分析52-57
• 4.4.1 壓腳作用分析52-54
• 4.4.2 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析54-57
• 4.5 自動(dòng)鏜孔工藝參數(shù)優(yōu)化及應(yīng)用驗(yàn)證57-60
• 第五章 總結(jié)與展望60-62
• 5.1 研究工作總結(jié)60
• 5.2 研究工作展望60-62
• 參考文獻(xiàn)62-64

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