盡管已經(jīng)在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)中觀察到了進(jìn)步,并且這些系統(tǒng)得到了廣泛使用,但是它們無(wú)法在信號(hào)覆蓋區(qū)域和缺乏強(qiáng)信號(hào)的區(qū)域(例如室內(nèi)環(huán)境)中提供有效的導(dǎo)航和定位服務(wù)。因此,近年來(lái),室內(nèi)定位技術(shù)已經(jīng)成為研究和開發(fā)的重點(diǎn)。在開放的環(huán)境中地球的磁場(chǎng)非常穩(wěn)定,且由于建筑物和內(nèi)部結(jié)構(gòu)的差異,這種類型的三維矢量磁場(chǎng)在室內(nèi)可廣泛用于室內(nèi)定位。本研究中使用智能手機(jī)磁力儀收集磁場(chǎng)數(shù)據(jù),以構(gòu)建室內(nèi)磁場(chǎng)圖。此外,加速度傳感器和陀螺儀用于推算手機(jī)的位置變化,并檢測(cè)用戶在手機(jī)上行走的步數(shù)。這項(xiàng)研究設(shè)計(jì)了一種測(cè)量用戶步長(zhǎng)的程序,所有獲得的信息都輸入到行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)算法中,以計(jì)算行人目標(biāo)的位置。利用改進(jìn)的粒子濾波算法以及磁場(chǎng)圖的磁梯度優(yōu)化了PDR算法的室內(nèi)定位精度。該方法通過(guò)使用粒子濾波算法作為主要定位框架將PDR與地磁定位相結(jié)合。為了提高地磁定位精度和地磁指紋的特異性,設(shè)計(jì)了地磁多特征定位算法,通過(guò)在磁場(chǎng)數(shù)據(jù)中提取3個(gè)地磁特征作為單點(diǎn)指紋;然后,利用粒子突變和重構(gòu)粒子集的方法,解決了用于融合定位中粒子濾波算法的粒子降解問(wèn)題。同時(shí)利用PDR算法中的加速度進(jìn)行融合定...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖4-4粒子濾波Fig.4-4Implementationo

第4章實(shí)驗(yàn)評(píng)估434.3算法仿真實(shí)驗(yàn)4.3.1算法主框架粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)為了測(cè)試粒子濾波算法的性能隨機(jī)多方向行走60步，在遺傳粒子過(guò)濾器中，粒子集的大小為100，所有數(shù)據(jù)處理和模擬工作均在計(jì)算機(jī)上完成。多目標(biāo)粒子過(guò)濾器跟蹤的性能受跟蹤交互作用和非常接近的多個(gè)觀測(cè)值的影響。因此，小....

本文編號(hào)：3963204