現(xiàn)今,基于視覺(jué)的定位與建圖算法成為SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)領(lǐng)域研究的主流研究方向。視覺(jué)SLAM即機(jī)器人搭載視覺(jué)傳感器,在沒(méi)有先驗(yàn)信息的情況下,通過(guò)運(yùn)動(dòng)過(guò)程建立環(huán)境地圖的同時(shí)估計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡�；谝曈X(jué)的機(jī)器人定位與建圖算法具有傳感器成本低廉、累計(jì)漂移誤差小、可建立三維地圖等優(yōu)勢(shì),但是定位精度容易受到光照變化的影響。為了提高視覺(jué)SLAM算法在環(huán)境光照變化下的魯棒性,獲得更好的建圖與定位性能,本文將從如下方面對(duì)視覺(jué)SLAM算法進(jìn)行研究和改進(jìn)。首先,本文介紹了稀疏直接法視覺(jué)里程計(jì)DSO(Direct Sparse Odometry,DSO)的定位、建圖原理和基于詞袋模型的閉環(huán)檢測(cè)算法,給出了相應(yīng)的公式推導(dǎo)和求解過(guò)程。為了提高閉環(huán)檢測(cè)中訓(xùn)練字典的視覺(jué)特征分布的合理性和紋理的魯棒性,本文提出了一種視覺(jué)特征的篩選策略。本文在數(shù)據(jù)集上設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn),分析驗(yàn)證了所提改進(jìn)的特征提取算法的性能。其次,本文介紹了基于相機(jī)光度成像模型的實(shí)時(shí)曝光補(bǔ)償算法,講解了光度參數(shù)中響應(yīng)函數(shù)、曝光時(shí)間和光暈系數(shù)對(duì)相機(jī)成像的影響,引入了基于上述參數(shù)的曝光補(bǔ)償算法...

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?ＬＳＤ－ＳＬＡＭ實(shí)驗(yàn)效果??［５］

?山東大學(xué)碩土學(xué)位論文???失、匹配失效等問(wèn)題，使算法的性能下降。因此，本文主要圍繞如何提??升視覺(jué)ＳＬＡＭ算法的光照魯棒性開(kāi)展第一章的研究。??１．２國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀??Ｄａｖｉｓｏｎ?Ａ等人［２］在２００７年提出的Ｍｏｎｏ－ＳＬＡＭ，追蹤前端稀疏的??特征點(diǎn)，采用擴(kuò)展卡爾曼濾波....

圖１－２?ＳＶＯ實(shí)驗(yàn)效果??為了提高系統(tǒng)的魯棒性，Ｋｉｍ?Ｐ等人［７］在２０１５年提出Ｐａｔｃｈ－ｂａｓｅｄ??ＶＯ，使用線性照明模型來(lái)補(bǔ)償?shù)木植苛炼茸兓�，增�?qiáng)了系統(tǒng)在光照突變??

?山東大學(xué)碩士學(xué)位論文???ｍｉ??ｍ￥－＾??圖１－２?ＳＶＯ實(shí)驗(yàn)效果??為了提高系統(tǒng)的魯棒性，Ｋｉｍ?Ｐ等人［７］在２０１５年提出Ｐａｔｃｈ－ｂａｓｅｄ??ＶＯ，使用線性照明模型來(lái)補(bǔ)償?shù)木植苛炼茸兓�，增�?qiáng)了系統(tǒng)在光照突變??時(shí)的魯棒性，但是對(duì)場(chǎng)景紋理特征具有較高的依賴性。??....

圖１－３?ＯＲＢ－ＳＬＡＭ實(shí)驗(yàn)效果??ｎｌ．丨［１＜）］２０１６ＤＳＯ，

?山東大學(xué)碩士學(xué)位論文???ｍｉ??ｍ￥－＾??圖１－２?ＳＶＯ實(shí)驗(yàn)效果??為了提高系統(tǒng)的魯棒性，Ｋｉｍ?Ｐ等人［７］在２０１５年提出Ｐａｔｃｈ－ｂａｓｅｄ??ＶＯ，使用線性照明模型來(lái)補(bǔ)償?shù)木植苛炼茸兓鰪?qiáng)了系統(tǒng)在光照突變??時(shí)的魯棒性，但是對(duì)場(chǎng)景紋理特征具有較高的依賴性。??....

圖１－４?ＤＳＯ實(shí)驗(yàn)效果??Ｒｕｂｅｎ等人［１１］在２０１７年提出的ＰＬ－ＳＬＡＭ，前端采用ＬＳＤ線段檢??測(cè)算法［１２］提取并跟蹤場(chǎng)景中的線段信息，實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)里程計(jì)的定位和建??

?山東太學(xué)碩上學(xué)位論文???度和魯棒性，但是沒(méi)有閉環(huán)檢測(cè)與重定位功能。ＤＳＯ部分實(shí)驗(yàn)效果如圖??１－４所示。?????Ｉ?／?．１?ｉｒ??圖１－４?ＤＳＯ實(shí)驗(yàn)效果??Ｒｕｂｅｎ等人［１１］在２０１７年提出的ＰＬ－ＳＬＡＭ，前端采用ＬＳＤ線段檢??測(cè)算法［１２］提取并跟蹤場(chǎng)景中的....

本文編號(hào)：3931739