隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)(MASs)的一致性控制已被廣泛應(yīng)用于交通控制、電力系統(tǒng)、機(jī)器人、無(wú)人機(jī)及軍事等多個(gè)方面,也為此受到了研究學(xué)者們的廣泛關(guān)注并取得許多顯著的成就。同時(shí),許多先進(jìn)的通信網(wǎng)絡(luò)僅允許數(shù)字信息傳播。為了保證期望的系統(tǒng)性能、節(jié)省有限的通信和計(jì)算資源,一個(gè)可行方法就是在MASs中使用采樣控制方式。但現(xiàn)有的研究成果大多假設(shè):所有智能體的量測(cè)變量均通過(guò)相同采樣率的傳感器進(jìn)行采樣。值得指出的是,由于傳感器的處理時(shí)間、響應(yīng)時(shí)間、采樣精度、噪聲等的影響,不同類型傳感器的實(shí)際采樣率具有各自的有效范圍。這就導(dǎo)致MASs的不同量測(cè)變量實(shí)際上是通過(guò)不同傳感器以不同采樣率進(jìn)行采樣的,這種采樣方式稱為多率采樣(MRSD)機(jī)制。由于其復(fù)雜性,本文只考慮其中一種情形:雙率采樣,主要研究帶有雙率采樣機(jī)制的MASs的一致性控制問(wèn)題。所謂雙率采樣機(jī)制,是指MASs中每個(gè)智能體的多個(gè)量測(cè)變量均是由兩組傳感器以不同采樣率進(jìn)行采樣,且每組傳感器的采樣率是相同的。本文主要研究雙率采樣機(jī)制下的MASs一致性控制問(wèn)題,具體研究?jī)?nèi)容介紹如下:首先,為了更好地理解雙率采樣機(jī)制,針對(duì)帶有輸入時(shí)延...

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 多智能體系統(tǒng)的概述
        1.1.1 研究背景和意義
        1.1.2 協(xié)同控制分類
    1.2 多智能體系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)
    1.3 研究?jī)?nèi)容與貢獻(xiàn)
        1.3.1 主要內(nèi)容
        1.3.2 主要貢獻(xiàn)
    1.4 預(yù)備知識(shí)
        1.4.1 雙率采樣機(jī)制
        1.4.2 圖論基礎(chǔ)
        1.4.3 符號(hào)說(shuō)明
第二章 帶有雙率采樣機(jī)制和輸入時(shí)延的單智能體系統(tǒng)鎮(zhèn)定
    2.1 問(wèn)題描述和建模
    2.2 基于雙率采樣機(jī)制的控制器設(shè)計(jì)
    2.3 主要結(jié)論
    2.4 仿真例子
    2.5 本章小結(jié)
第三章 帶有雙率采樣機(jī)制的多智能體系統(tǒng)的狀態(tài)一致性
    3.1 問(wèn)題描述和建模
    3.2 相關(guān)假設(shè)和定義
    3.3 分布式控制策略
        3.3.1 補(bǔ)償器設(shè)計(jì)
        3.3.2 分布式控制器
        3.3.3 相關(guān)引理
    3.4 主要結(jié)論
    3.5 數(shù)值例子
    3.6 本章小結(jié)
第四章 帶有雙率采樣機(jī)制的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的輸出一致性
    4.1 問(wèn)題描述和建模
    4.2 相關(guān)假設(shè)和定義
    4.3 分布式控制策略
        4.3.1 觀測(cè)器與補(bǔ)償器設(shè)計(jì)
        4.3.2 分布式控制器
        4.3.3 相關(guān)引理
    4.4 主要結(jié)論
    4.5 數(shù)值例子
    4.6 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間取得的研究成果
致謝
個(gè)人簡(jiǎn)況及聯(lián)系方式



本文編號(hào)：3910764