制造業(yè)是國民經(jīng)濟的支柱。其中,再制造作為一種新興的制造方式,在制造業(yè)中也起著越來越重要的作用,有著光明的前景。移動式激光再制造機器人作為一種新型的再制造檢測修復(fù)的一體式機器人,可廣泛應(yīng)用于多種環(huán)境,進行快速檢測,智能化加工,實現(xiàn)廢舊零部件的再生。本文以再制造為背景,研究了一種基于移動式激光再制造機器人的機械零件損傷檢測方法,能夠通過移動式機器人協(xié)同視覺機器人,完成對零件模型的快速檢測和損傷定位以及損傷模型重構(gòu),為后續(xù)的零部件維修提供技術(shù)支持。主要內(nèi)容如下:(1)針對移動式激光再制造機器人掃描檢測過程中存在的計算復(fù)雜和碰撞干涉現(xiàn)象,研究了一種對掃描模型的優(yōu)化和對移動式機器人的碰撞檢測和掃描次序優(yōu)化方法。對零件采取基于Laplace算子的骨架提取,對骨架結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化,并基于提取的骨架對模型進行基于LBO算子的區(qū)域分割。同時,研究了針對模型的橢球包圍盒(MVEE)構(gòu)建和分層包圍盒的構(gòu)建和兩個包圍盒基于規(guī)劃路徑的碰撞測試。(2)針對零件損傷檢測中的高效準(zhǔn)確的需求,研究了基于雙目視覺的用于損傷區(qū)域檢測的匹配方法,對比了不同基元下的匹配效果,采用以邊界為基元的匹配策略,使用基于Canny算子的匹配...

【文章頁數(shù)】：123 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 現(xiàn)存問題
    1.4 主要工作
    1.5 論文結(jié)構(gòu)
2 再制造技術(shù)與移動式測量機器人
    2.1 再制造技術(shù)
    2.2 移動式測量機器人技術(shù)
    2.3 本章小結(jié)
3 基于移動式機器人的零件表面數(shù)據(jù)采集檢測方法
    3.1 基于分層骨架樹的零件模型骨架提取
    3.2 零件模型骨架重構(gòu)
    3.3 模型區(qū)域分割
    3.4 移動式機器人掃描路徑避障方法規(guī)劃
    3.5 移動式機器人掃描次序優(yōu)化方法規(guī)劃
    3.6 本章小結(jié)
4 基于計算機視覺的零件表面特征獲取
    4.1 雙目視覺測量系統(tǒng)
    4.2 雙目攝像機標(biāo)定
    4.3 用于損傷檢測的立體匹配方法
    4.4 用于損傷提取的圖像匹配方法
    4.5 零件損傷區(qū)域圖片采集及處理
    4.6 本章小結(jié)
5 基于特征輪廓的點云處理與建模方法研究
    5.1 三維重構(gòu)方法概述
    5.2 基于輪廓特征的三維點云提取與預(yù)處理
    5.3 骨架驅(qū)動的損傷區(qū)域定位
    5.4 損傷區(qū)域掃描方法規(guī)劃
    5.5 損傷區(qū)域重建
    5.6 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻
作者簡歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3843414