隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展,搬運(yùn)機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支,應(yīng)用越來(lái)越廣泛。本文在分析了一種新型類(lèi)SCARA并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上,根據(jù)機(jī)器人的工作環(huán)境和工作要求,論述了使用伺服控制系統(tǒng)控制其運(yùn)動(dòng)的可行性,在控制系統(tǒng)硬件搭建、前期調(diào)試、軌跡規(guī)劃和程序編寫(xiě)等方面進(jìn)行了系統(tǒng)性的研究,為此類(lèi)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)高精度與高速度搬運(yùn)提供了硬件平臺(tái)和思路方法。本文首先簡(jiǎn)單概述了工業(yè)機(jī)器人控制的發(fā)展現(xiàn)狀,并重點(diǎn)對(duì)伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹與分析,驗(yàn)證了應(yīng)用LabVIEW控制類(lèi)SCARA并聯(lián)機(jī)器人的可行性。然后,對(duì)目前存在的幾種通用控制策略進(jìn)行了分析,選擇由PC機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服電機(jī)組成半閉環(huán)的伺服控制系統(tǒng),并據(jù)此搭建了控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)。其次,本文參考并分析了多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的回零方式,設(shè)計(jì)了類(lèi)SCARA并聯(lián)機(jī)器人的回零過(guò)程。為了確保機(jī)械手位每個(gè)動(dòng)作的準(zhǔn)確性,建立了運(yùn)行可靠并高效的程序。變速控制是伺服控制系統(tǒng)中一項(xiàng)重要功能,能否對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行變速控制對(duì)系統(tǒng)的精度和性能都有很大影響。本文最后提出了一種速度隨時(shí)間不規(guī)則變化運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方法,結(jié)果驗(yàn)證了該方法實(shí)現(xiàn)變速的可行性和準(zhǔn)確性。本系統(tǒng)根據(jù)伺服控制系統(tǒng)的功能要求...

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 伺服控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀
        1.2.3 LABVIEW
    1.3 本文的研究?jī)?nèi)容和意義
        1.3.1 研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 研究意義
第二章 硬件設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 控制方案與控制方式確定
        2.2.1 運(yùn)動(dòng)控制原理
        2.2.2 系統(tǒng)概述
    2.3 伺服控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)
        2.3.1 運(yùn)動(dòng)控制卡
        2.3.2 伺服驅(qū)動(dòng)器
        2.3.3 伺服電機(jī)
        2.3.4 行程開(kāi)關(guān)
        2.3.5 接線(xiàn)板
    2.4 硬件接線(xiàn)圖
    2.5 控制柜
    2.6 本章小結(jié)
第三章 軟件設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 編程工具
        3.2.1 編程工具簡(jiǎn)介
        3.2.2 板載函數(shù)
    3.3 機(jī)械手回零
        3.3.1 引言
        3.3.2 增量式編碼與絕對(duì)式編碼
        3.3.3 機(jī)械手兩種回零方式
        3.3.4 升降幅回零
        3.3.5 回轉(zhuǎn)副回零
        3.3.6 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的回零
    3.4 機(jī)械手搬運(yùn)程序
        3.4.1 搬運(yùn)動(dòng)作方案設(shè)定
        3.4.2 程序結(jié)構(gòu)在搬運(yùn)程序中的應(yīng)用
        3.4.3 控制方法與改進(jìn)
    3.5 控制程序面板設(shè)計(jì)
    3.6 本章小結(jié)
第四章 非勻變速實(shí)現(xiàn)方法
    4.1 引言
    4.2 軌跡規(guī)劃
    4.3 伺服控制系統(tǒng)中加減速算法的實(shí)現(xiàn)
        4.3.1 曲線(xiàn)的離散化處理
        4.3.2 數(shù)據(jù)處理
        4.3.3 伺服電機(jī)變速實(shí)現(xiàn)方法
        4.3.4 結(jié)果論證
    4.4 本章小結(jié)
第五章 結(jié)論
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
附錄
致謝



本文編號(hào)：3808649