隨著工業(yè)自動化技術(shù)的快速發(fā)展,搬運機器人作為工業(yè)機器人的一個重要分支,應(yīng)用越來越廣泛。本文在分析了一種新型類SCARA并聯(lián)機器人機構(gòu)基礎(chǔ)上,根據(jù)機器人的工作環(huán)境和工作要求,論述了使用伺服控制系統(tǒng)控制其運動的可行性,在控制系統(tǒng)硬件搭建、前期調(diào)試、軌跡規(guī)劃和程序編寫等方面進行了系統(tǒng)性的研究,為此類機械手實現(xiàn)高精度與高速度搬運提供了硬件平臺和思路方法。本文首先簡單概述了工業(yè)機器人控制的發(fā)展現(xiàn)狀,并重點對伺服控制系統(tǒng)進行了詳細介紹與分析,驗證了應(yīng)用LabVIEW控制類SCARA并聯(lián)機器人的可行性。然后,對目前存在的幾種通用控制策略進行了分析,選擇由PC機、運動控制卡、伺服電機組成半閉環(huán)的伺服控制系統(tǒng),并據(jù)此搭建了控制系統(tǒng)硬件平臺。其次,本文參考并分析了多數(shù)工業(yè)機器人的回零方式,設(shè)計了類SCARA并聯(lián)機器人的回零過程。為了確保機械手位每個動作的準確性,建立了運行可靠并高效的程序。變速控制是伺服控制系統(tǒng)中一項重要功能,能否對系統(tǒng)進行變速控制對系統(tǒng)的精度和性能都有很大影響。本文最后提出了一種速度隨時間不規(guī)則變化運動的實現(xiàn)方法,結(jié)果驗證了該方法實現(xiàn)變速的可行性和準確性。本系統(tǒng)根據(jù)伺服控制系統(tǒng)的功能要求...

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 工業(yè)機器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 伺服控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀
        1.2.3 LABVIEW
    1.3 本文的研究內(nèi)容和意義
        1.3.1 研究內(nèi)容
        1.3.2 研究意義
第二章 硬件設(shè)計
    2.1 引言
    2.2 控制方案與控制方式確定
        2.2.1 運動控制原理
        2.2.2 系統(tǒng)概述
    2.3 伺服控制系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)
        2.3.1 運動控制卡
        2.3.2 伺服驅(qū)動器
        2.3.3 伺服電機
        2.3.4 行程開關(guān)
        2.3.5 接線板
    2.4 硬件接線圖
    2.5 控制柜
    2.6 本章小結(jié)
第三章 軟件設(shè)計
    3.1 引言
    3.2 編程工具
        3.2.1 編程工具簡介
        3.2.2 板載函數(shù)
    3.3 機械手回零
        3.3.1 引言
        3.3.2 增量式編碼與絕對式編碼
        3.3.3 機械手兩種回零方式
        3.3.4 升降幅回零
        3.3.5 回轉(zhuǎn)副回零
        3.3.6 曲柄滑塊機構(gòu)的回零
    3.4 機械手搬運程序
        3.4.1 搬運動作方案設(shè)定
        3.4.2 程序結(jié)構(gòu)在搬運程序中的應(yīng)用
        3.4.3 控制方法與改進
    3.5 控制程序面板設(shè)計
    3.6 本章小結(jié)
第四章 非勻變速實現(xiàn)方法
    4.1 引言
    4.2 軌跡規(guī)劃
    4.3 伺服控制系統(tǒng)中加減速算法的實現(xiàn)
        4.3.1 曲線的離散化處理
        4.3.2 數(shù)據(jù)處理
        4.3.3 伺服電機變速實現(xiàn)方法
        4.3.4 結(jié)果論證
    4.4 本章小結(jié)
第五章 結(jié)論
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 工作展望
參考文獻
附錄
致謝



本文編號：3808649