隨著工業(yè)4.0的提出,智能和高效理念得到世界各國的廣泛關注和認可。工業(yè)機器人作為智能、高效的復雜機電產品,在社會生產活動中扮演著越來越重要的角色。保障工業(yè)機器人穩(wěn)定、安全、高效地工作的關鍵在于提高其可靠性,然而在此之前應該先對工業(yè)機器人的可靠性水平進行合理評估。一般可靠性評估方法有兩種:一是基于大樣本統計數據與數理分析相結合的評估方法;二是基于抽樣仿真的方法。通常這兩種可靠性評估方法能夠較好地評估產品的可靠性,但是它們都不能處理定性描述的模糊問題。針對以上問題,本文引入層次分析法對工業(yè)機器人進行可靠性建模分析。該方法能將定性描述進行量化處理從而對工業(yè)機器人的可靠性進行定性和定量分析。本文的主要工作如下:(1)系統地研究層次分析法的理念、思想方法及實施步驟,分析其用于工業(yè)機器人可靠性評估的可行性;研究其改進方法和能與之很好結合的可靠性建模方法。(2)收集工業(yè)機器人可靠性數據并用統計方法對數據進行整理,通過數據的直方圖方法判斷數據分布類型,然后用參數估計方法估計參數,最后通過回歸檢驗方法和擬合優(yōu)化方法驗證分布函數的合理性,以此來評估工業(yè)機器人的可靠性。(3)分析工業(yè)機器人的系統結構、功能和...

【文章頁數】：80 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 工業(yè)機器人國內外發(fā)展現狀及趨勢
        1.2.1 國內發(fā)展現狀
        1.2.2 國外發(fā)展現狀
        1.2.3 工業(yè)機器人發(fā)展趨勢
    1.3 國內外研究現狀
        1.3.1 工業(yè)機器人可靠性研究現狀
        1.3.2 模糊層次分析法研究現狀
    1.4 本文的主要研究方法及內容
    1.5 本文的結構安排
第二章 可靠性概論與層次分析法簡介
    2.1 可靠性概論
        2.1.1 可靠性基本概念
        2.1.2 可靠性的評價指標
        2.1.3 可靠性常用的概率分布
    2.2 可靠性模型
    2.3 層次分析法
        2.3.1 問題的提出及因素分解
        2.3.2 建立層次結構模型
        2.3.3 構造判斷(成對比較)矩陣
        2.3.4 權重計算
        2.3.5 層次排序及一致性檢驗
    2.4 本章總結
第三章 工業(yè)機器人可靠性數據收集與分析
    3.1 工業(yè)機器人可靠性數據收集
        3.1.1 可靠性數據的收集
        3.1.2 可靠性數據的分類
    3.2 故障數據的分析和處理
        3.2.1 分布類型的估計
        3.2.2 分布類型的參數估計和檢驗
        3.2.3 分布函數擬合優(yōu)度檢驗
        3.2.4 數據處理
    3.3 本章總結
第四章 工業(yè)機器人結構功能分析
    4.1 工業(yè)機器人的組成結構和工作原理
        4.1.1 工業(yè)機器人的結構組成
        4.1.2 工業(yè)機器人工作原理
    4.2 工業(yè)機器人FMECA表
        4.2.1 工業(yè)機器人系統定義
        4.2.2 工業(yè)機器人系統FMEA
        4.2.3 工業(yè)機器人系統CA
    4.3 工業(yè)機器人FMECA結果
    4.4 本章總結
第五章 基于AHP的工業(yè)機器人可靠性建模方法
    5.1 基于AHP的工業(yè)機器人可靠性重要度評價
        5.1.1 建立工業(yè)機器人層次結構模型
        5.1.2 構造兩兩因素判斷矩陣
        5.1.3 確定判斷矩陣權重和最大特征根
    5.2 模糊層次分析法(FAHP)評價方法研究
        5.2.1 三角模糊數的性質
        5.2.2 建立模糊綜合評價模型
        5.2.3 建立模糊綜合評判矩陣
        5.2.4 權重計算
    5.3 基于AHP-RBD的可靠性建模方法
        5.3.1 建立可靠性模型
        5.3.2 模糊判斷矩陣的構建
        5.3.3 權重計算及可靠度估計
    5.4 本章總結
第六章 總結和展望
    6.1 全文總結
    6.2 工作展望
致謝
參考文獻



本文編號：3796583