仿人機(jī)器人是現(xiàn)代科學(xué)史上的重要產(chǎn)物,因其能夠精準(zhǔn)完成特殊環(huán)境中的作業(yè)并且具有高效性,所以被廣泛使用在各個(gè)產(chǎn)業(yè)中。近幾年來(lái),為了實(shí)現(xiàn)不同作業(yè)要求,機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也變得越發(fā)多樣化,所能實(shí)現(xiàn)的功能也變得越來(lái)越多,但其結(jié)構(gòu)大多都比較單一,有的甚至存在自由度冗余以及不足的情況�？蒲腥藛T為了使機(jī)器人精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)相關(guān)動(dòng)作,將研究重點(diǎn)幾乎都放在如何提升機(jī)器人的控制精度方面,對(duì)其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)投入較少,忽略了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新�；诖�,本文研究開(kāi)發(fā)出一款擁有近距離快速閃避以及快速移動(dòng)功能的仿人移動(dòng)型機(jī)器人。主要從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面進(jìn)行了機(jī)器人的三維設(shè)計(jì)建模,然后完成了理論計(jì)算、仿真模擬以及實(shí)驗(yàn)測(cè)試三者之間的相互論證,從而檢驗(yàn)了模型創(chuàng)建的準(zhǔn)確性。首先,查閱國(guó)內(nèi)外近代機(jī)器人的研究進(jìn)展、發(fā)展趨勢(shì)以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的特點(diǎn),完成結(jié)構(gòu)創(chuàng)新性設(shè)計(jì),研究開(kāi)發(fā)出一種具有近距離快速閃避以及全方位移動(dòng)的拳擊機(jī)器人。完成了拳擊機(jī)器人三維模型的創(chuàng)建和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。參照拳擊手的出拳速度,確定閃避動(dòng)作運(yùn)動(dòng)時(shí)間,根據(jù)人體正面遇襲反應(yīng),初步確定理論閃避動(dòng)作,對(duì)其進(jìn)行整理以后,最終獲得了拳擊機(jī)器人腰部的實(shí)際閃避動(dòng)作以及運(yùn)動(dòng)時(shí)間。其次,根據(jù)腳部移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械特性和...

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展
        1.2.1 國(guó)外機(jī)器人發(fā)展
        1.2.2 國(guó)內(nèi)機(jī)器人發(fā)展
    1.3 機(jī)器人結(jié)構(gòu)研究趨勢(shì)
    1.4 本課題探究的主要內(nèi)容
2 拳擊機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 拳擊機(jī)器人的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)
    2.2 拳擊機(jī)器人的參數(shù)設(shè)定
        2.2.1 拳擊機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定
        2.2.2 拳擊機(jī)器人腳部移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)能參數(shù)設(shè)定
    2.3 拳擊機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.3.1 拳擊機(jī)器人胸部和頭部設(shè)計(jì)
        2.3.2 拳擊機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.3.3 拳擊機(jī)器人腳部移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        2.4.1 腰部電機(jī)規(guī)格選擇
        2.4.2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)規(guī)格選擇
        2.4.3 伺服控制器規(guī)格選擇
    2.5 拳擊機(jī)器人腰部閃避動(dòng)作設(shè)計(jì)
    2.6 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.7 本章小結(jié)
3 拳擊機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.1 拳擊機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì)
    3.2 差速器運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
    3.3 拳擊機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.3.1 移動(dòng)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系的建立
        3.3.2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析
        3.3.3 移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解分析
        3.3.4 移動(dòng)機(jī)構(gòu)直線移動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.4 拳擊機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
        3.4.1 橡膠輪和萬(wàn)向輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
        3.4.2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
    3.5 本章小結(jié)
4 拳擊機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析
    4.1 移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析目的及方法
    4.2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析
        4.2.1 移動(dòng)機(jī)構(gòu)正動(dòng)力學(xué)分析
        4.2.2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)直線移動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析
        4.2.3 移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析
        4.2.4 移動(dòng)機(jī)構(gòu)逆動(dòng)力學(xué)分析
    4.3 本章小結(jié)
5拳擊機(jī)器人仿真模擬與樣機(jī)實(shí)驗(yàn)
    5.1 拳擊機(jī)器人模型建立
    5.2 拳擊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模擬
        5.2.1 拳擊機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模擬
        5.2.2 拳擊機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模擬
    5.3 拳擊機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真模擬
        5.3.1 拳擊機(jī)器人直線動(dòng)力學(xué)仿真模擬
        5.3.2 拳擊機(jī)器人轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)仿真模擬
    5.4 拳擊機(jī)器人實(shí)驗(yàn)測(cè)試
        5.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)驗(yàn)測(cè)試
        5.4.2 動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)測(cè)試
        5.4.3 誤差分析
    5.5 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間主要研究成果



本文編號(hào)：3768053