隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,社會對服務(wù)類機器人的潛在需求不斷增大。行人跟隨機器人屬于服務(wù)類機器人的一種。為了完成機器人對目標人進行跟隨的任務(wù),首先需要有魯棒性強的視覺跟蹤算法對目標進行跟蹤,其次需要有穩(wěn)定的機器人運動控制算法。本文分析了小型移動機器人對人體目標跟蹤的特點,選取人體雙腳作為跟蹤目標,提出了人體足部運動模型引導(dǎo)下的核相關(guān)濾波跟蹤算法（Kernel Correlation Filter guided by Motion Model,MM-KCF）,完成了光照變化以及快速行走時的人體足部魯棒性跟蹤。針對跟蹤中的遮擋問題,采用自適應(yīng)輸出響應(yīng)對核相關(guān)濾波算法進行了改進,同時結(jié)合基于相關(guān)率的遮擋檢測方法,大大提高了遮擋情況下人體足部跟蹤算法的準確性和魯棒性。最后在ROS系統(tǒng)下采用Turtlebot機器人對足部跟蹤算法進行了試驗驗證。具體的研究內(nèi)容如下:1.通過研究人體足部行走的特點,建立人體足部運動模型,提出了運動模型引導(dǎo)下的核相關(guān)濾波算法。在跟蹤過程中所建立的足部局部運動和全局運動模型對下一幀圖像雙腳位置進行預(yù)測,再由該預(yù)測位置信息獲得KCF算法的目標檢測區(qū)域,從而提高了跟蹤準確率,減小... 

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

早期

國內(nèi)外研發(fā)的各種移動機器人

研究內(nèi)容結(jié)構(gòu)圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]相似車輛干擾下的車輛跟蹤算法[J]. 申嘉琪,張麗果,杜慧敏,顧文寧,李佳韻.  電子技術(shù)與軟件工程. 2020(01)
[2]自適應(yīng)特征融合與抗遮擋的相關(guān)濾波跟蹤算法[J]. 劉海峰,孫成,梁星亮.  激光與光電子學(xué)進展. 2020(14)
[3]基于核相關(guān)濾波和運動模型的多目標軌跡跟蹤[J]. 廖家才,曹立波,夏家豪,張曉,吳強.  汽車工程. 2019(10)
[4]自動跟隨服務(wù)機器人的設(shè)計研究[J]. 連幸.  決策探索(下). 2019(09)
[5]淺析家庭型服務(wù)機器人的發(fā)展前景[J]. 袁政華,夏雪.  信息記錄材料. 2019(07)
[6]融合運動模型與聯(lián)合置信度量的改進核相關(guān)跟蹤算法[J]. 陳婧,孫玉娟,周萬軍.  紅外技術(shù). 2018(11)
[7]基于深度學(xué)習(xí)的目標跟蹤方法研究現(xiàn)狀與展望[J]. 羅海波,許凌云,惠斌,常錚.  紅外與激光工程. 2017(05)
[8]基于分塊的尺度自適應(yīng)CSK跟蹤算法[J]. 王暐,王春平,付強,徐艷,劉璞.  電光與控制. 2017(02)
[9]工信部首次對機器人產(chǎn)業(yè)“十三五”規(guī)劃解讀（節(jié)選）[J].   制造技術(shù)與機床. 2016(05)
[10]解讀“綠皮書”之中國服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展前景[J]. 趙軍平,姚之駒,陳丹.  機器人產(chǎn)業(yè). 2015(05)

博士論文
[1]基于TOF深度攝像機的深度超分辨率恢復(fù)和深度融合研究[D]. 劉力維.浙江大學(xué) 2014

碩士論文
[1]基于DSST的航拍視頻目標檢測和跟蹤算法研究[D]. 彭晨暉.西安電子科技大學(xué) 2019
[2]基于相關(guān)濾波的目標跟蹤算法研究[D]. 閆培亮.西安電子科技大學(xué) 2019
[3]魯棒相關(guān)濾波跟蹤算法研究[D]. 霍陽.華中科技大學(xué) 2019
[4]基于深度圖像的室內(nèi)移動機器人行人跟隨[D]. 程熙.湖南大學(xué) 2018
[5]基于核相關(guān)濾波的長時間目標跟蹤算法研究[D]. 王濤.大連理工大學(xué) 2017
[6]結(jié)構(gòu)光三維測量系統(tǒng)誤差分析與仿真研究[D]. 王洪鄉(xiāng).哈爾濱理工大學(xué) 2003



本文編號：3724522