隨著我國“中國制造2025”戰(zhàn)略的提出和實施,智能加工制造已成為國家關(guān)注的重點,并得到了迅速的發(fā)展。研究分析了工業(yè)生產(chǎn)加工現(xiàn)狀以及國內(nèi)外機器視覺和工業(yè)機器人加工作業(yè)系統(tǒng),為了實現(xiàn)批量工件的智能化生產(chǎn)加工,本文選用工業(yè)中典型的復(fù)雜工件為研究對象,在加工生產(chǎn)中設(shè)計完成一套可實現(xiàn)工件識別、定位、抓取和打磨作業(yè)的機器人智能加工系統(tǒng),并完成工件機器視覺識別定位系統(tǒng)和機器人打磨系統(tǒng)的研究分析。首先根據(jù)加工作業(yè)需求設(shè)計并建立了工件加工總系統(tǒng)工作站,完成了各部分組成選型及其選型參數(shù)的選定。其中,視覺識別定位系統(tǒng)主要完成識別定位模塊的軟件開發(fā)設(shè)計,打磨系統(tǒng)主要完成打磨工作站的建立以及機器人打磨路徑的規(guī)劃。然后在機器視覺識別定位系統(tǒng)研究中完成了工件目標(biāo)圖像的采集和預(yù)處理,達(dá)到了目標(biāo)圖像的灰度化和圖像增強,選用各向異性擴散濾波算法及其參數(shù)的選定實現(xiàn)了圖像的空間域濾波。對比分析了基于圖像分割和形態(tài)學(xué)處理的Blob分析識別定位算法和基于模板匹配的識別定位算法,選定基于形狀的模板匹配識別定位算法,并完成其算法參數(shù)的優(yōu)化。之后在機器人打磨系統(tǒng)研究中完成了機器人運動學(xué)建模和分析,根據(jù)實際ABB打磨機器人的幾何模型和參... 

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

ABB機器人打磨系統(tǒng)

打磨系統(tǒng)工作站三維設(shè)計整體布局

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于圖像視覺的垃圾分類機器人識別控制系統(tǒng)算法設(shè)計[J]. 張方超,董振,張棟,武濤,李衛(wèi)國.  電子測量技術(shù). 2019(20)
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[3]機器視覺技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與應(yīng)用動態(tài)研究[J]. 陳英.  無線互聯(lián)科技. 2018(19)
[4]基于形態(tài)學(xué)的邊緣檢測系統(tǒng)與FPGA實現(xiàn)[J]. 杜建寶,董恩增,張祖鋒.  天津理工大學(xué)學(xué)報. 2018(04)
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[6]面向機器人砂帶打磨的加權(quán)手眼標(biāo)定算法[J]. 張鐵,葉景楊,劉曉剛.  機械工程學(xué)報. 2018(17)
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[8]融合Canny算子和小波變換的邊緣檢測方法[J]. 趙靜,楊化超.  計算機仿真. 2017(06)
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[10]機器視覺技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J]. 胥磊.  設(shè)備管理與維修. 2016(09)

博士論文
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碩士論文
[1]機器視覺在工業(yè)機器人目標(biāo)識別與定位中的研究[D]. 曹乾.青島科技大學(xué) 2019
[2]基于視覺和力反饋的機器人打磨作業(yè)系統(tǒng)研究[D]. 王敏.浙江大學(xué) 2019
[3]基于工業(yè)機器人的多工件視覺識別與分揀[D]. 張翔.北京化工大學(xué) 2018
[4]全自動打磨拋光工業(yè)機器人系統(tǒng)研發(fā)[D]. 張鵬.河北工程大學(xué) 2018
[5]基于力反饋的打磨機器人控制系統(tǒng)研究[D]. 劉志恒.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[6]基于模板匹配的視覺分揀方法及應(yīng)用研究[D]. 荊鑫.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[7]機器視覺識別技術(shù)在分揀機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用[D]. 張夢琦.大連理工大學(xué) 2017
[8]面向大型風(fēng)電葉片的機器人阻抗控制順應(yīng)打磨研究[D]. 連學(xué)軍.華中科技大學(xué) 2017
[9]車牌識別關(guān)鍵技術(shù)相關(guān)算法研究與實現(xiàn)[D]. 張躍生.北方民族大學(xué) 2017
[10]小型五自由度串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動學(xué)分析[D]. 王濟陽.天津科技大學(xué) 2017



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