隨著電子科技的發(fā)展與生產(chǎn)技術(shù)的提高,機(jī)器人越來(lái)越多地應(yīng)用于社會(huì)服務(wù)和工業(yè)生產(chǎn)。機(jī)器人定位精度作為評(píng)估機(jī)器人性能的一個(gè)重點(diǎn)指標(biāo),對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和可靠性具有重大影響。尤其是在工業(yè)生產(chǎn)上,由于機(jī)械系統(tǒng)隨著科技的發(fā)展變得越來(lái)越精密和復(fù)雜,加工、形變等因素造成工業(yè)機(jī)器人精度誤差較大的問(wèn)題越來(lái)越受重視。本文以標(biāo)定方法對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的幾何參數(shù)誤差問(wèn)題進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)和誤差補(bǔ)償研究,提高機(jī)器人的定位精度,主要研究?jī)?nèi)容包括以下三個(gè)方面。（1）基于D-H法構(gòu)建IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。介紹D-H建模原理,結(jié)合機(jī)器人性能參數(shù)求得機(jī)器人的幾何參數(shù),建立IRB-1410型機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)模型。采用封閉解法計(jì)算多組逆解,結(jié)合最短路徑原理選取最優(yōu)解得到逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,利用MATLAB對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性進(jìn)行驗(yàn)證。（2）針對(duì)各參數(shù)誤差對(duì)末端位置誤差具有不同影響程度這一問(wèn)題,提出一種基于MD-H誤差模型計(jì)算各參數(shù)誤差對(duì)末端位置誤差的影響權(quán)重的方法�；贛D-H法和微分變換原理建立誤差模型,再構(gòu)建六個(gè)關(guān)節(jié)角隨時(shí)間統(tǒng)一變化的函數(shù),確保每個(gè)連桿幾何參數(shù)都參與運(yùn)動(dòng)造成誤差積累�；�... 

【文章來(lái)源】：江西理工大學(xué)江西省

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人

第二章六自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析15圖2.5IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人外形尺寸和運(yùn)動(dòng)范圍表2.1IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人性能參數(shù)項(xiàng)目參數(shù)承重能力5kg重復(fù)定位精度0.05mm作業(yè)半徑1440mm運(yùn)動(dòng)軸數(shù)6動(dòng)作位置動(dòng)作類型活動(dòng)范圍軸1旋轉(zhuǎn)動(dòng)作-170°到170°軸2手臂動(dòng)作-70°到70°軸3手臂動(dòng)作-65°到70°軸4旋轉(zhuǎn)動(dòng)作-150°到150°軸5彎曲動(dòng)作-115°到115°軸6轉(zhuǎn)向動(dòng)作-300°到300°2.3.3IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模根據(jù)2.3.1節(jié)中所述的構(gòu)建D-H模型步驟和D-H參數(shù)確立原則，結(jié)合圖2.5中IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人外形尺寸可以構(gòu)建其各連桿坐標(biāo)系并定義運(yùn)動(dòng)參數(shù)，如圖2.6所示。結(jié)合表2.1中IRB-1410型工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)性能參數(shù)，獲得其D-H參數(shù)值，如表2.2所示。

第二章六自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析23圖2.7機(jī)器人初始位姿構(gòu)型從圖2.6與圖2.7可以發(fā)現(xiàn)，仿真出來(lái)的機(jī)器人模型位置和姿態(tài)都與實(shí)際機(jī)器人初始位姿相同，末端位置都為=955mm，=0mm，=720mm。說(shuō)明構(gòu)建的機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是正確的。給定目標(biāo)位姿=1000.5890100.2530010.950001，通過(guò)2.3.2節(jié)中推導(dǎo)流程編寫(xiě)MATLAB程序仿真求解得出八組逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解，如表2.3所示。表2.3八組逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解序號(hào)1rad2rad3rad4rad5radrad1-0.4057-1.8544-0.00410.00001.2913-2.73592-0.4057-1.8544-0.00413.1416-1.29130.40573-0.4057-0.27882.8154-0.00000.0473-2.73594-0.4057-0.27882.81543.1416-0.04730.405752.73593.47290.47763.14160.1463-2.735962.73593.47290.47760.0000-0.14630.405772.73594.49872.33373.14160.9766-2.735982.73594.49872.33370.0000-0.97660.4057根據(jù)表2.3中求得機(jī)器人的八組關(guān)節(jié)角逆解分別帶入到正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中，由此可以得到八個(gè)逆解仿真計(jì)算得出的MATLAB正運(yùn)動(dòng)學(xué)三維模型，如圖2.8所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3615977