隨著電子科技的發(fā)展與生產技術的提高,機器人越來越多地應用于社會服務和工業(yè)生產。機器人定位精度作為評估機器人性能的一個重點指標,對機器人運動的穩(wěn)定性、準確性和可靠性具有重大影響。尤其是在工業(yè)生產上,由于機械系統(tǒng)隨著科技的發(fā)展變得越來越精密和復雜,加工、形變等因素造成工業(yè)機器人精度誤差較大的問題越來越受重視。本文以標定方法對六自由度工業(yè)機器人的幾何參數(shù)誤差問題進行參數(shù)辨識和誤差補償研究,提高機器人的定位精度,主要研究內容包括以下三個方面。（1）基于D-H法構建IRB-1410型工業(yè)機器人的運動學模型并進行正逆運動學分析。介紹D-H建模原理,結合機器人性能參數(shù)求得機器人的幾何參數(shù),建立IRB-1410型機器人正運動模型。采用封閉解法計算多組逆解,結合最短路徑原理選取最優(yōu)解得到逆運動學模型,利用MATLAB對運動學模型的正確性進行驗證。（2）針對各參數(shù)誤差對末端位置誤差具有不同影響程度這一問題,提出一種基于MD-H誤差模型計算各參數(shù)誤差對末端位置誤差的影響權重的方法�；贛D-H法和微分變換原理建立誤差模型,再構建六個關節(jié)角隨時間統(tǒng)一變化的函數(shù),確保每個連桿幾何參數(shù)都參與運動造成誤差積累�；�... 

【文章來源】：江西理工大學江西省

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

IRB-1410型工業(yè)機器人

第二章六自由度工業(yè)機器人運動學分析15圖2.5IRB-1410型工業(yè)機器人外形尺寸和運動范圍表2.1IRB-1410型工業(yè)機器人性能參數(shù)項目參數(shù)承重能力5kg重復定位精度0.05mm作業(yè)半徑1440mm運動軸數(shù)6動作位置動作類型活動范圍軸1旋轉動作-170°到170°軸2手臂動作-70°到70°軸3手臂動作-65°到70°軸4旋轉動作-150°到150°軸5彎曲動作-115°到115°軸6轉向動作-300°到300°2.3.3IRB-1410型工業(yè)機器人運動學建模根據(jù)2.3.1節(jié)中所述的構建D-H模型步驟和D-H參數(shù)確立原則，結合圖2.5中IRB-1410型工業(yè)機器人外形尺寸可以構建其各連桿坐標系并定義運動參數(shù)，如圖2.6所示。結合表2.1中IRB-1410型工業(yè)機器人的相關性能參數(shù)，獲得其D-H參數(shù)值，如表2.2所示。

第二章六自由度工業(yè)機器人運動學分析23圖2.7機器人初始位姿構型從圖2.6與圖2.7可以發(fā)現(xiàn)，仿真出來的機器人模型位置和姿態(tài)都與實際機器人初始位姿相同，末端位置都為=955mm，=0mm，=720mm。說明構建的機器人正運動學模型是正確的。給定目標位姿=1000.5890100.2530010.950001，通過2.3.2節(jié)中推導流程編寫MATLAB程序仿真求解得出八組逆運動學解，如表2.3所示。表2.3八組逆運動學解序號1rad2rad3rad4rad5radrad1-0.4057-1.8544-0.00410.00001.2913-2.73592-0.4057-1.8544-0.00413.1416-1.29130.40573-0.4057-0.27882.8154-0.00000.0473-2.73594-0.4057-0.27882.81543.1416-0.04730.405752.73593.47290.47763.14160.1463-2.735962.73593.47290.47760.0000-0.14630.405772.73594.49872.33373.14160.9766-2.735982.73594.49872.33370.0000-0.97660.4057根據(jù)表2.3中求得機器人的八組關節(jié)角逆解分別帶入到正運動學模型中，由此可以得到八個逆解仿真計算得出的MATLAB正運動學三維模型，如圖2.8所示。

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3615977