隨著智能化時代的到來,工廠智能生產(chǎn)線的建設(shè)成為制造業(yè)提高生產(chǎn)效率的關(guān)鍵因素,而AGV小車被譽為制造業(yè)的一顆新星,自其誕生以來,它迅速應(yīng)用于各個領(lǐng)域,成為生產(chǎn)物流自動化中必不可少的一部分。本文主要從機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)兩個方面,研究一種可實現(xiàn)玻璃基板在液晶玻璃生產(chǎn)線上安全運輸?shù)牟孳囀紸GV小車。論文以叉車式AGV為設(shè)計方向,減輕傳統(tǒng)重型AGV車體結(jié)構(gòu),針對常見叉車式A GV負載機構(gòu)抗震性不足等缺點,分別對行走機構(gòu)、負載機構(gòu)、頂升機構(gòu)、小車框架進行設(shè)計,利用SOLIDWORKS軟件建立了小車三維模型,并借助Workbench工程分析軟件對小車核心部件進行了有限元分析,得到仿真結(jié)果,驗證設(shè)計的可行性。小車控制系統(tǒng)以Arduino Yún開發(fā)板作為控制核心,從硬件模塊的整體結(jié)構(gòu)出發(fā),設(shè)計了系統(tǒng)核心控制電路、電機驅(qū)動電路、舵機模塊以及傳感器模塊。同時,利用HSV模型提取圖像灰度數(shù)據(jù),作為自主循跡算法的輸入,通過最小二乘法線性擬合輸出兩個參數(shù),即小車運行軌跡的斜率和截距,通過這兩個參數(shù)實現(xiàn)AGV小車直線行駛糾偏,以及轉(zhuǎn)彎時控制內(nèi)外輪速。在完成了機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)上和實驗室現(xiàn)有的條件下,... 

【文章來源】：西安石油大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

叉車式AGV

輕型AGV通過改變小車關(guān)鍵部件的材質(zhì)以及整車結(jié)構(gòu)布局，使AGV先進技術(shù)可以應(yīng)用于玻璃基

AGV小車常見類型

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3553939