近年來(lái),我國(guó)的電子商務(wù)行業(yè)迎來(lái)了最佳的發(fā)展時(shí)機(jī),各種電商企業(yè)如雨后春筍般不斷涌現(xiàn)并開(kāi)創(chuàng)了線上零售的新模式。與此同時(shí),物流業(yè)是線上零售產(chǎn)業(yè)鏈中相當(dāng)關(guān)鍵的一個(gè)部分,物流環(huán)節(jié)的高效性對(duì)于確保線上零售的良好運(yùn)作非常重要。其中,物流倉(cāng)庫(kù)被視為物流業(yè)的基石,其存取貨物的速度對(duì)物流業(yè)的整體效率有著巨大的影響。迅猛發(fā)展的電商行業(yè)對(duì)物流業(yè)的要求日益嚴(yán)格,繼續(xù)沿用傳統(tǒng)的“人力+機(jī)械”的貨物存取方式顯然不能達(dá)到其快速發(fā)展的需求,這也就促進(jìn)了相關(guān)企業(yè)對(duì)于智能倉(cāng)庫(kù)的大力投入和建設(shè)。智能倉(cāng)庫(kù)相比傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù),能夠顯著地提高貨物存取與運(yùn)輸效率。因?yàn)橹悄軅}(cāng)庫(kù)使用了大量的自動(dòng)化設(shè)備替代人力進(jìn)行作業(yè),例如使用無(wú)人搬運(yùn)車來(lái)進(jìn)行貨物運(yùn)輸?shù)确敝氐墓ぷ�。在本文�?我們將此類無(wú)人搬運(yùn)車統(tǒng)稱為倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸機(jī)器人,簡(jiǎn)稱倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人。倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人在工作時(shí)可以收到中央控制器分配的運(yùn)輸任務(wù),這類運(yùn)輸任務(wù)主要包括此倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)中需要接載的所有貨物的位置坐標(biāo)。而在倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人自身CPU的計(jì)算下,會(huì)得到一個(gè)遍歷這些貨物位置坐標(biāo)的順序。之后,倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人會(huì)從停泊位置出發(fā)自動(dòng)地移動(dòng)到第一個(gè)貨物位置接載貨物,然后前往下一個(gè)貨物位置。在完成所有接載任務(wù)后,返回停泊位... 

【文章來(lái)源】：山西大學(xué)山西省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

立式倉(cāng)庫(kù)示意圖

倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸機(jī)器人及PCB打孔機(jī)械臂的路徑規(guī)劃算法研究12圖3.2立式倉(cāng)庫(kù)鳥(niǎo)瞰圖之后，我們將所有貨物接載位置用節(jié)點(diǎn)表示，實(shí)際能夠行駛的道路用直線來(lái)表示。除了出貨口對(duì)于地面的覆蓋區(qū)域，立式倉(cāng)庫(kù)對(duì)于地面的其他覆蓋區(qū)域均被視作行駛道路。由此，此類立式倉(cāng)庫(kù)的鳥(niǎo)瞰圖得到了簡(jiǎn)化，如圖3.3所示。其中所有貨架均位于網(wǎng)格線的交點(diǎn)處，所有的網(wǎng)格邊表示倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人實(shí)際的行駛道路。圖3.3簡(jiǎn)化后的立式倉(cāng)庫(kù)二維網(wǎng)格模型我們用hh表示此二維網(wǎng)格模型，其中表示所有貨物位置坐標(biāo)的一個(gè)集合；是所有網(wǎng)格邊的一個(gè)集合，即機(jī)器人實(shí)際能夠行駛的道路；表示任意兩個(gè)貨物節(jié)點(diǎn)之間行駛路線權(quán)重的一個(gè)集合，路線權(quán)重是由兩個(gè)貨物節(jié)點(diǎn)之間的距離而決定的。一個(gè)分布的，和是根據(jù)實(shí)際需求生成的。如圖3.4所示，位置表示倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的停泊位置（即開(kāi)始任務(wù)時(shí)的起始位置和完成任務(wù)后的終止位置）。本文中針對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的路徑規(guī)劃是針對(duì)單個(gè)機(jī)器人而設(shè)計(jì)的，并不考慮多個(gè)機(jī)器人在行駛過(guò)程中的碰撞避免和協(xié)作，只聚焦于優(yōu)化每個(gè)機(jī)器人在任務(wù)中的性能表現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人收到包括所有貨

倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸機(jī)器人及PCB打孔機(jī)械臂的路徑規(guī)劃算法研究12圖3.2立式倉(cāng)庫(kù)鳥(niǎo)瞰圖之后，我們將所有貨物接載位置用節(jié)點(diǎn)表示，實(shí)際能夠行駛的道路用直線來(lái)表示。除了出貨口對(duì)于地面的覆蓋區(qū)域，立式倉(cāng)庫(kù)對(duì)于地面的其他覆蓋區(qū)域均被視作行駛道路。由此，此類立式倉(cāng)庫(kù)的鳥(niǎo)瞰圖得到了簡(jiǎn)化，如圖3.3所示。其中所有貨架均位于網(wǎng)格線的交點(diǎn)處，所有的網(wǎng)格邊表示倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人實(shí)際的行駛道路。圖3.3簡(jiǎn)化后的立式倉(cāng)庫(kù)二維網(wǎng)格模型我們用hh表示此二維網(wǎng)格模型，其中表示所有貨物位置坐標(biāo)的一個(gè)集合；是所有網(wǎng)格邊的一個(gè)集合，即機(jī)器人實(shí)際能夠行駛的道路；表示任意兩個(gè)貨物節(jié)點(diǎn)之間行駛路線權(quán)重的一個(gè)集合，路線權(quán)重是由兩個(gè)貨物節(jié)點(diǎn)之間的距離而決定的。一個(gè)分布的，和是根據(jù)實(shí)際需求生成的。如圖3.4所示，位置表示倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的停泊位置（即開(kāi)始任務(wù)時(shí)的起始位置和完成任務(wù)后的終止位置）。本文中針對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的路徑規(guī)劃是針對(duì)單個(gè)機(jī)器人而設(shè)計(jì)的，并不考慮多個(gè)機(jī)器人在行駛過(guò)程中的碰撞避免和協(xié)作，只聚焦于優(yōu)化每個(gè)機(jī)器人在任務(wù)中的性能表現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人收到包括所有貨

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3422197