發(fā)布時(shí)間：2021-08-04 05:36

　　近幾年,隨著制造業(yè)的不斷升級(jí)革新,機(jī)器人的應(yīng)用不僅僅是局限在重工業(yè)方面,也在輕工業(yè)方面逐漸代替人工作業(yè)。雖然其在一部分重復(fù)工作上的效率明顯高于人工,但在滿足制鞋產(chǎn)業(yè)的個(gè)性化需求和柔性加工的需求方面存在很大的難題。目前有部分針對(duì)制鞋工藝的自動(dòng)化系統(tǒng)投入使用,但在鞋底噴涂膠方面還是需要人工參與,在自動(dòng)化的鞋底內(nèi)側(cè)邊沿上膠方面還是缺少穩(wěn)定高效的方案。機(jī)器視覺(jué)中的非接觸式測(cè)量技術(shù)與機(jī)器人自動(dòng)加工的組合可以有效地解決定制化的加工問(wèn)題,特別在對(duì)精確性和效率性要求較高的生產(chǎn)加工過(guò)程中尤其顯著,如準(zhǔn)確的三維測(cè)量可為機(jī)器人加工規(guī)劃路徑或構(gòu)造控制頂點(diǎn)。本文針對(duì)鞋底柔性噴膠加工環(huán)節(jié)所需的鞋底噴膠軌跡的生成方法進(jìn)行研究,提出了一種基于三維激光立體視覺(jué)的鞋底自動(dòng)化噴膠軌跡生成的方法,并對(duì)傳統(tǒng)圖像處理方法和深度學(xué)習(xí)方法在三維視覺(jué)方面的應(yīng)用進(jìn)行了研究,主要工作如下:建立了鞋底三維信息數(shù)據(jù)庫(kù)。根據(jù)設(shè)定的應(yīng)用場(chǎng)景、精度需求和效率需求,使用三維激光掃描儀和伺服平移臺(tái),設(shè)計(jì)并搭建了用于采集三維數(shù)據(jù)的工作平臺(tái)。該平臺(tái)主要針對(duì)不規(guī)則鞋底進(jìn)行視覺(jué)測(cè)量,從而獲取被測(cè)鞋底工件的三維數(shù)據(jù)。針對(duì)鞋底噴膠環(huán)節(jié)中的軌跡獲取,提出了基于鞋底二... 

【文章來(lái)源】：華僑大學(xué)福建省

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

點(diǎn)云獲取方法分類

三維數(shù)據(jù)的重構(gòu)技術(shù)主要有激光三角法、時(shí)間飛行法、雙目立體視覺(jué)、焦深法和光學(xué)法等。這些方法各有其優(yōu)缺點(diǎn),也有不同的適用場(chǎng)景。激光三角法作為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且技術(shù)成熟的方法而被廣泛應(yīng)用[38]。分別做M1和N1到反射光線M1N1上的垂線,得到點(diǎn)A和B兩點(diǎn),根據(jù)相似三角形定理,可以得到如下關(guān)系式：

表2.1 線激光掃描儀設(shè)備參數(shù) 型號(hào) C5-2040CS14-160 每條輪廓包含數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù) 2048 X方向分辨率(mm) 0.063~0.078~0.093 Z方向分辨率(mm) 0.0284~0.049~0.075 工作距離(mm) 197 Z方向測(cè)量范圍(mm) 120 視野FOV(mm) 130~1902.2.3 硬件平臺(tái)搭建


本文編號(hào)：3321108