隨著我國科技的飛速發(fā)展,機械臂越來越多的進入工業(yè)領(lǐng)域,成為替代人類進行高強度勞動的工具之一。而并聯(lián)機械臂機構(gòu)因為其結(jié)構(gòu)簡單、控制簡便得到更多企業(yè)的青睞,其中的少自由度并聯(lián)機構(gòu)以輕便靈活、工作空間大等優(yōu)點已在食品加工、汽車檢測、航空航天等行業(yè)獲得廣泛應(yīng)用。5自由度并聯(lián)機械臂是少自由度并聯(lián)機構(gòu)中性能尤為突出的一類,它比3、4自由度并聯(lián)機械臂更加靈巧,比6自由度并聯(lián)機械臂結(jié)構(gòu)簡單、控制簡便,在一些復(fù)雜的環(huán)境下如曲面打磨、輪齒齒廓加工等方面有著良好的應(yīng)用前景,但并聯(lián)機械臂的解耦性普遍較差,會導(dǎo)致機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)方程會更加復(fù)雜,增加了控制的難度,因此進一步提高并聯(lián)機械臂的解耦性具有很重要意義。在這樣的背景下,提出一種雙閉環(huán)5-DOF機械臂,該機械臂在（（2‐UPS）+U）PU構(gòu)型的基礎(chǔ)上增加閉環(huán)結(jié)構(gòu)得到新的拓?fù)錁?gòu)型2‐UPS+（（2‐UPS）+U）PU,閉環(huán)結(jié)構(gòu)的引入使得機構(gòu)獲得更高的承載能力且為拓?fù)湫碌臉?gòu)型提供新思路。首先,應(yīng)用矢量鏈法,建立了機構(gòu)的位置模型;推導(dǎo)了支鏈驅(qū)動速度、支鏈擺動角速度與運動平臺廣義速度V_o的映射,建立了機構(gòu)的獨立變量（5）q與運動平臺廣義速度... 

【文章來源】：河北科技師范學(xué)院河北省

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
縮略詞
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 對并聯(lián)機構(gòu)的介紹
    1.3 機械臂介紹
        1.3.1 串聯(lián)機械臂介紹
        1.3.2 并聯(lián)機械臂介紹
    1.4 解耦并聯(lián)機構(gòu)研究現(xiàn)狀
    1.5 本文主要研究內(nèi)容
第二章 運動學(xué)及工作空間分析
    2.1 機械臂構(gòu)型及坐標(biāo)系描述
        2.1.1 機構(gòu)結(jié)構(gòu)模型
        2.1.2 機械臂坐標(biāo)系描述
    2.2 機械臂位置及工作空間分析
        2.2.1 機械臂位置反解分析
        2.2.2 機械臂工作空間分析
    2.3 機械臂的運動學(xué)建模
        2.3.1 速度映射模型
        2.3.2 運動學(xué)尺度參數(shù)分析
    2.4 本章小結(jié)
第三章 動力學(xué)分析
    3.1 機構(gòu)加速度求解
    3.2 機構(gòu)各桿速度和加速度
        3.2.1 擺動桿質(zhì)心速度和加速度
        3.2.2 伸縮桿質(zhì)心速度和加速度
    3.3 機構(gòu)虛功分析和動力學(xué)建模
    3.4 機構(gòu)數(shù)值仿真
    3.5 本章小結(jié)
第四章 解耦性分析
    4.1 機構(gòu)耦合度的定義
        4.1.1 單開鏈約束度
        4.1.2 基本運動鏈的耦合度
    4.2 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)降耦及其原理
    4.3 機構(gòu)解耦性分析
    4.4 本章小結(jié)
第五章 樣機設(shè)計與制造裝配
    5.1 樣機部件、運動副的設(shè)計
    5.2 樣機的制造裝配
第六章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]冗余七自由度串并聯(lián)擬人手臂的設(shè)計研究[D]. 李洪波.河北工業(yè)大學(xué) 2003
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本文編號：3152337