船舶的航行補給是指船舶航行過程中,將燃料、食品、零部件或人員從一艘船轉(zhuǎn)移到另一艘船上的一種操作。船舶的航行補給操作可減少船舶進出港次數(shù),為船舶的遠程航行提供有利的后勤保障,從而提高船舶的續(xù)航能力和作業(yè)范圍。航行補給中的補給船同步控制是指為了保障航行補給作業(yè)的正常進行,設(shè)計補給船同步控制律使其能夠在被補給船的某一舷外相對固定的位置與之同步航行。在海上航行過程中,由于補給船操縱條件和所處的海洋環(huán)境等時常發(fā)生改變,補給船動態(tài)和環(huán)境擾動存在明顯的不確定性,并且補給船與被補給船之間需要保持一定的安全距離,其輸出受到限制。船舶推進系統(tǒng)由于其物理限制,所提供的控制力和力矩會受到約束。另外,船舶速度通常是不可測的。因此,開展補給船的同步控制研究,設(shè)計航行補給中的補給船同步控制律,具有重要的理論意義和實際應用價值。針對航行補給中的補給船魯棒同步控制問題,本文的主要研究工作如下:首先,考慮補給船存在動態(tài)不確定且遭受未知時變環(huán)境擾動,在被補給船的某一舷外引入與其航跡距離相對固定的虛擬航跡,構(gòu)造擾動觀測器估計由補給船動態(tài)不確定和未知時變環(huán)境擾動構(gòu)成的復合擾動,基于此利用指令濾波反步法設(shè)計補給船魯棒同步控制律,... 

【文章來源】：大連海事大學遼寧省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１同步航行運動示意圖??Ｆｉｇ．?２．１?Ｔｈｅ?ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ?ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?ｍｏｔｉｏｎ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｓｈｉｐｓ??

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本文編號：3094259