發(fā)布時(shí)間：2021-03-14 23:55

　　城市地下管網(wǎng)探測(cè)與管網(wǎng)地圖構(gòu)建是城市發(fā)展建設(shè)過(guò)程中的重要工作。探地雷達(dá)（Ground Penetrating Radar,GPR）是一種廣泛使用的地下管道探測(cè)工具。通過(guò)與GPS等傳感器相連接,在GPR探測(cè)的同時(shí)可以獲取地下管道的位置與方向信息。在GPS信號(hào)無(wú)法被接收的高樓旁等地,可以通過(guò)使用激光測(cè)距雷達(dá)等傳感器進(jìn)行輔助定位。即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）是一種常見(jiàn)的使用激光測(cè)距雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位的方法。在采集到一個(gè)待測(cè)地區(qū)的所有采樣數(shù)據(jù)后,本文提出了一種基于狄利克雷過(guò)程混合模型（Dirichlet Process Mixture Model,DPMM）的地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建算法。本文主要內(nèi)容包含三個(gè)部分:GPR數(shù)據(jù)處理、SLAM定位輔助與地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建。GPR數(shù)據(jù)處理部分主要對(duì)GPR數(shù)據(jù)中的B-scan圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,識(shí)別并檢測(cè)地下管道,獲取其深度與半徑。SLAM定位輔助部分負(fù)責(zé)在GPS信號(hào)無(wú)法被接收時(shí)提供實(shí)時(shí)的定位數(shù)據(jù)。地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建部分使用前述算法提供的管道數(shù)據(jù)進(jìn)行地下管網(wǎng)地圖構(gòu)建。在處理傳感器數(shù)據(jù)及進(jìn)... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１本文算法整體構(gòu)成示意圖??ＧＰＲ數(shù)據(jù)處理主要包括對(duì)于ＧＰＲ的Ｂ－ｓｃａｎ圖像的處理

圖２．１?Ｂ－ｓｃａｎ圖像示例??

圖２．２?ＧＰＲ探測(cè)地下管道示例??２．２．１調(diào)整增益??ＧＰＲ通過(guò)向地下發(fā)射雷達(dá)波并接收回波來(lái)探測(cè)地下物體

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于粒子濾波的移動(dòng)機(jī)器人SLAM算法[J]. 涂剛毅,金世俊,祝雪芬,宋愛(ài)國(guó).  東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2010(01)



本文編號(hào)：3083185