隨著汽車自動駕駛技術和無線通信網(wǎng)絡技術的發(fā)展,基于車-車通信的車隊巡航控制技術正成為當今智能交通領域的研究熱點。本論文研究通信影響下的網(wǎng)聯(lián)車輛協(xié)作自適應巡航控制問題,針對自主巡航車隊發(fā)生通信中斷的情況,設計了通信中斷時的網(wǎng)聯(lián)車隊巡航模式切換控制方法。主要研究內(nèi)容如下:針對自主巡航車隊發(fā)生通信中斷造成系統(tǒng)不穩(wěn)定的問題,提出由協(xié)作式自適應巡航控制（Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC）模式切換至自適應巡航控制（Adaptive Cruise Control,ACC）模式的方法。首先,將通信中斷車輛由CACC切換到ACC模式,且保持原CACC模式下的時間間距不變;然后為了保證車隊安全,結(jié)合避碰理論,提出一種基于最小安全距離的時間間距切換策略;為了保證兩次切換后混合巡航車隊（車隊中既有CACC車輛也有ACC車輛）的穩(wěn)定性,結(jié)合終值定理和頻域分析法設計了混合巡航模式下CACC-ACC控制器。通過仿真與現(xiàn)有方法對比,驗證了所提方法的有效性及優(yōu)越性。針對車載傳感器測量距離存在測量精度不高,測量信息延時,測量范圍受限等問題,提出一種基于有限時間穩(wěn)定控制的車隊... 

【文章來源】：大連海事大學遼寧省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能車輛??Ｆｉｇ．?１．１?Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ?ｖｅｈｉｃｌｅｓ?ｉｎ?ＶＡＮＥＴｓ??

ｔｎｅｒｓ?ｆｏｒ?Ａｄｖａｎｃｅｄ??Ｔｒａｎｓｉｔ?ａｎｄ?Ｈｉｇｈｗａｙｓ）項目［２３－２５］，主要研究如何代替駕駛員完成一系列的駕駛操作，使車??隊車輛以更小的車間距自動行駛，增強系統(tǒng)的抗擾動能力，提高公路的車流量。１９９７??年，美國智能髙速公路系統(tǒng)協(xié)會（Ｎａｔｉｏｎａｌ?Ａｕｔｏｍａｔｅｄ?Ｈｉｇｈｗａｙ?Ｓｙｓｔｅｍ?Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ，??ＮＡＨＳＣ）在加州高速公路上成功地進行了車隊巡航控制的演示試驗。ＰＡＴＨ計劃實現(xiàn)了??車隊車輛的自動駕駛，兩車之間車間距是４米，如圖１．２所示。在試驗中，每輛車通過??前后保險杠上都裝有的磁力傳感器，獲取埋設地面的磁道釘磁場信息，以此來檢測車輛??的位置，同時利用車－車通信系統(tǒng)獲取車隊中其他車輛信息。采用相關先進的車隊控制??算法實現(xiàn)了車隊車輛的自動駕駛。近年來，ＰＡＴＨ項目組從車隊巡航控制的穩(wěn)定性和舒??適性角度出發(fā)，利用在英菲尼迪智能車上開發(fā)的ＣＡＣＣ系統(tǒng)，研宄基于車－車通信的車??隊巡航控制對交通的影響「２６］，分柝結(jié)果表明ＣＡＣＣ系統(tǒng)能實現(xiàn)較短的跟車距離，提高??了道路的車流量，具有廣闊的應用前景。??圖１．２?ＰＡＴＨ項目中的自動駕駛車隊??Ｆｉｇ．?１．２?Ａｕｔｏｍａｔｅｄ?ｄｒｉｖｉｎｇ?ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇ?ｉｎ?ＰＡＴＨ??；?？??隨后日本在２００８年開展的“Ｅｎｅｒｇｙ?ＩＴＳ”項目（如圖１．３所示），研究車隊自動控制??技術在降低能耗，提高車隊車輛安全性等方面的性能，并在日本東名高速公路開展了４??－３?－??

?通信影響下的網(wǎng)聯(lián)車輛協(xié)作自適應巡航控制研究???輛卡車的隊列實車測試，通￥車＿車通信技術實現(xiàn)車輛間的信息Ｉ遞，實現(xiàn)了車隊車輛??的平穩(wěn)運行，保證了車隊的＾全性。??圖＇１．３?“Ｅｎｅｒｇｙ?ＩＴＳ”項目中的自動駕駛車隊??Ｆｉｇ．?１．３?Ａｕｔｏｍａｔｅｄ?ｄｒｉｖｉｎｇ?ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇ?ｉｎ?Ｅｎｅｒｇｙ?ＩＴＳ??ｉ?！?！??近年來，中國百度公司與寶馬合作進行無人車隊自動駕駛技術的研究。在測試中，??車隊自動進行跟車加減速，車輛合并等一系列復雜的指令。在２０１６年第三屆世界互聯(lián)??網(wǎng)大會上，１８輛百度無人車（莧圖１．４）在智慧交通示范區(qū)內(nèi)進行運營測試。??Ｉ?，??２＾１?屬??ＢｈＢＨ??圖１．４百度無人車隊??Ｆｉｇ．?１．４?Ｂａｉｄｕ?ａｕｔｏｍａｔｅｄ?ｄｒｉｖｉｎｇ?ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇ??百度無人車隊通過其控制算法能進行環(huán)境感知和行為預測，其擁有智能互聯(lián)，車載??硬件，人機交互，高精定位，感知決策，系統(tǒng)安全等一系列完備的系統(tǒng)。高精地圖，感??－４?－??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]異構通信網(wǎng)聯(lián)車系統(tǒng)魯棒協(xié)同自適應巡航控制[J]. 宋秀蘭,丁鋒,漏小鑫,何德峰.  控制與決策. 2019(11)
[2]一種協(xié)作式車隊控制的新方法[J]. 于曉海,郭戈.  控制與決策. 2018(07)
[3]協(xié)同式自適應巡航技術發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢[J]. 秦曉輝,謝伯元.  現(xiàn)代電信科技. 2014(03)
[4]通訊網(wǎng)絡影響下自主車隊的控制[J]. 岳偉,郭戈.  控制理論與應用. 2011(07)
[5]加速度連續(xù)型自適應巡航控制模式切換策略[J]. 張德兆,王建強,劉佳熙,李克強,連小珉.  清華大學學報(自然科學版). 2010(08)

博士論文
[1]智能汽車個性化輔助駕駛策略研究[D]. 蔣淵德.吉林大學 2019

碩士論文
[1]基于多目標決策算法和PID控制的CACC系統(tǒng)的優(yōu)化與仿真[D]. 劉騮.吉林大學 2016
[2]考慮側(cè)向車影響的跟馳行為分析與建模[D]. 陶鵬飛.吉林大學 2009



本文編號：3027059