MEMS慣性測(cè)量單元（MEMS-IMU）憑借其低成本、小尺寸、易于批量生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)成為現(xiàn)階段小型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和航姿測(cè)量系統(tǒng)的核心信息源,在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域都發(fā)揮著日趨重要的作用。隨著微機(jī)電產(chǎn)業(yè)和制造工藝的進(jìn)步發(fā)展,MEMS慣性測(cè)量單元有著取代其他各種中低精度IMU的趨勢(shì)。然而,與其他各型號(hào)慣性測(cè)量單元相似,MEMS慣性測(cè)量單元同樣面臨著周期性標(biāo)定的問題,甚至對(duì)低精度的MEMS-IMU而言,依據(jù)其誤差參數(shù)補(bǔ)償測(cè)量精度有著更加重要的實(shí)際意義,是提升其使用性能不可或缺的手段。本文針對(duì)現(xiàn)有的MEMS慣性測(cè)量單元對(duì)全誤差參數(shù)進(jìn)行誤差分析和標(biāo)定補(bǔ)償?shù)难芯�。本文從確定性誤差和隨機(jī)誤差兩個(gè)方面開展了MEMS慣性測(cè)量單元的誤差特性分析,研究了各項(xiàng)誤差的產(chǎn)生機(jī)理以及辨識(shí)方法。首先對(duì)三項(xiàng)確定性誤差設(shè)計(jì)了正反速率實(shí)驗(yàn)和靜態(tài)多位置實(shí)驗(yàn)進(jìn)行標(biāo)定;又對(duì)隨機(jī)噪聲采用Allan方差方法進(jìn)行分析,估計(jì)出了五項(xiàng)隨機(jī)噪聲。并針對(duì)測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)精度制約著器件標(biāo)定效率以及標(biāo)定流程過于繁瑣的缺陷,研究了系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定理論對(duì)MEMS慣性測(cè)量單元標(biāo)定及補(bǔ)償方法,提出一種基于卡爾曼濾波的主子慣組匹配標(biāo)定算法,在傳統(tǒng)的系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法基礎(chǔ)上引進(jìn)高... 

【文章來源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

MEMS陀螺儀Allan方差分析曲線圖

中北大學(xué)學(xué)位論文54圖4-2系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定卡爾曼濾波原理圖Fig4-2Schematicdiagramofsystem-levelcalibrationKalmanfiltering4.4.1系統(tǒng)狀態(tài)方程系統(tǒng)狀態(tài)方程選用12階卡爾曼濾波模型，包括三軸速度誤差、姿態(tài)誤差、陀螺誤差和加速度計(jì)誤差。其狀態(tài)方程變量定義為：XFXGWZHXV=+=+（4-22）其中狀態(tài)量為：TXvEvNvUENUxyzAxAyAz=；狀態(tài)外部控制量為：000000TgxggzaxayazWWWWWWW=；

中北大學(xué)學(xué)位論文615.4系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖5-4慣性測(cè)量單元零偏誤差估計(jì)Fig5-4Estimationofthezerooffseterroroftheinertialmeasurementunit圖5-5慣性測(cè)量單元安裝誤差估計(jì)Fig5-5Estimationofinstallationerrorofinertialmeasurementunit圖5-6慣性測(cè)量單元標(biāo)度因數(shù)誤差估計(jì)Fig5-6Scalefactorerrorestimationofinertialmeasurementunit

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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