基于滑模控制的移動機(jī)器人軌跡跟蹤與鏈?zhǔn)骄庩牽刂?/H1>

發(fā)布時間：2020-12-27 08:34

　　近些年來,移動機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為自動化控制的重要分支之一,并被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域,具有巨大的應(yīng)用前景和研究價值。控制科學(xué)、計算機(jī)技術(shù)和人工智能領(lǐng)域的迅速發(fā)展使得移動機(jī)器人的功能逐漸豐富和完善,同時也對機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的能力提出了更多、更高的要求。首先,本文對實驗室移動機(jī)器人平臺的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行簡明的介紹,該平臺由機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)、ISRV移動機(jī)器人三部分組成,然后對ISRV型移動機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模,為驗證本文提出的單移動機(jī)器人軌跡跟蹤算法和多機(jī)器人鏈?zhǔn)骄庩犓惴ㄌ峁⿲嶒灄l件。之后,基于耦合滑�？刂坪腿斯ど窠�(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù),提出了一種基于多冪次趨近律的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制器,在保證穩(wěn)定性的同時抑制了滑模抖振現(xiàn)象,為實現(xiàn)編隊的換道控制提供條件。并利用MATLAB仿真軟件和實驗平臺進(jìn)行了驗證。實驗結(jié)果顯示所提算法效果良好,穩(wěn)定性佳,抗干擾能力較強(qiáng)。最后,建立了車輛編隊系統(tǒng)的動力學(xué)模型,采用恒定時距跟馳策略（Constant Time-Headway,簡稱CTH）,針對采用的模型,構(gòu)造自適應(yīng)積分滑�？刂破�,解決了前車質(zhì)量和加速度精確值不可測的問題,并減小車載計算機(jī)的運(yùn)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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