全驅(qū)動軌跡跟蹤船舶因其操縱靈活,較高的安全性能常被應(yīng)用于特定的工程作業(yè)中如海上貨物運輸、海洋石油勘探、海底管道建設(shè)和供給等。然而實際的海洋作業(yè)中,船舶執(zhí)行器極易受到物理限制,過大的控制器信號會導(dǎo)致船舶執(zhí)行器的損壞,因此研究輸入受限的全驅(qū)動船舶軌跡跟蹤控制問題具有重要的實際意義。本文以全驅(qū)動水面船舶作為研究對象,結(jié)合非線性控制理論、動態(tài)面控制技術(shù)、障礙李雅普諾夫函數(shù)、預(yù)設(shè)性能函數(shù)、指令濾波技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、自適應(yīng)技術(shù)以及Nussbaum函數(shù)等理論工具,研究討論系統(tǒng)中存在未知部分、船舶控制器輸入受限、系統(tǒng)輸出受限、預(yù)設(shè)船舶跟蹤性能以及受到外界海洋干擾等問題。本文主要研究工作包括以下幾個方面:第一,針對船舶模型含有未知部分和受到未知外界環(huán)境擾動的輸入受限全驅(qū)動船舶的軌跡跟蹤控制問題,提出了最小參數(shù)法神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)遞歸滑模動態(tài)面控制方法。該方法將動態(tài)面控制技術(shù)與遞歸滑模思想相結(jié)合,在避免微分爆炸的同時避免系統(tǒng)因動態(tài)面導(dǎo)致的參數(shù)攝動問題,利用最小參數(shù)法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)對系統(tǒng)中的不確定部分進行在線逼近,有效降低神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計船舶模型不確定部分的計算量,然后利用分段光滑函數(shù)對控制信號進行受限并利用輔助系... 

【文章來源】：大連海事大學(xué)遼寧省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．２簡化的船舶平面運動??Ｆｉｇ．?２．２?Ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ?ｓｈｉｐ?ｍｏｔｉｏｎ?ｉｎ?ｐｌａｎｅ??

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本文編號：2935633