隨著服務(wù)型機(jī)器人在家庭生活、休閑娛樂(lè)、助老助殘等領(lǐng)域中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,使得服務(wù)型機(jī)器人成為機(jī)器人研究方向上的熱點(diǎn)領(lǐng)域。本文研究的桌面機(jī)械手主要面向小工作空間范圍的應(yīng)用場(chǎng)景,利用低成本的桌面機(jī)械手代替工業(yè)級(jí)機(jī)械手對(duì)小體積操作對(duì)象進(jìn)行操作,從而達(dá)到降低成本的目的;同時(shí)還可利用兩臺(tái)桌面機(jī)械手組成的雙臂機(jī)械手進(jìn)行協(xié)作操作完成復(fù)雜的任務(wù)。所以本文將以桌面機(jī)械手的雙臂為研究對(duì)象,對(duì)其建立模型并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,同時(shí)在運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)上求解雙臂工作空間,為后續(xù)工作空間內(nèi)的軌跡規(guī)劃與雙臂協(xié)作提供理論依據(jù)。主要研究?jī)?nèi)容有:1、針對(duì)搭建整個(gè)桌面機(jī)械手實(shí)驗(yàn)平臺(tái)所需的硬件進(jìn)行介紹與選型,在滿足桌面機(jī)械手的精度前提下,選用型號(hào)為KS-3527和KS-3518的數(shù)字舵機(jī)作為各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī),并根據(jù)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)芯片外設(shè)資源的要求,選擇STM32F429IGT6作為整個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的控制部分。而在硬件模塊設(shè)計(jì)時(shí)介紹了整個(gè)控制系統(tǒng)的電源模塊部分,對(duì)系統(tǒng)電源進(jìn)行合理分配,同時(shí)對(duì)舵機(jī)供電模塊、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行說(shuō)明,還給出了各硬件部分的電路設(shè)計(jì)原理圖,并將控制芯片與各硬件部分之間的引腳連接情況進(jìn)行說(shuō)明。2、首先建立單個(gè)桌面機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)... 

【文章來(lái)源】：江西理工大學(xué)江西省

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

全球工業(yè)機(jī)器人的銷售情況

第一章緒論2圖1.1全球工業(yè)機(jī)器人的銷售情況圖1.2全球服務(wù)型機(jī)器人的銷售情況圖1.3全球特種機(jī)器人的銷售情況圖1.4全球各類機(jī)器人的銷售總額比例服務(wù)型機(jī)器人作為未來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要分支，具有巨大的市場(chǎng)前景，適用于家庭生活、助老助殘、休閑娛樂(lè)、教學(xué)等各類場(chǎng)景，例如：家庭中的掃地機(jī)器人，廚房里的自動(dòng)洗碗機(jī)以及教育示教的書(shū)法機(jī)器人等。而這些服務(wù)型機(jī)器人由于具有體積孝輕便的特點(diǎn)，所以適用于一些工作空間范圍較小的實(shí)際場(chǎng)景。假設(shè)被操作對(duì)象的體積較小，這時(shí)使用工業(yè)機(jī)器人來(lái)對(duì)被操作對(duì)象進(jìn)行操作任務(wù)未免“大材小用”。因此，輕量級(jí)桌面機(jī)械手便應(yīng)運(yùn)而生，桌面機(jī)械手可以在保證機(jī)器手操作精度的同時(shí)，專門(mén)針對(duì)小體積對(duì)象進(jìn)行操作任務(wù)。桌面機(jī)械手不僅可以在操作小體積對(duì)象的應(yīng)用場(chǎng)合里代替工業(yè)機(jī)械手，而且能夠保證操作時(shí)的工作精度，同時(shí)避免在非必要工位點(diǎn)采用工業(yè)機(jī)械手的情況發(fā)生，從而進(jìn)一步降低采購(gòu)機(jī)械手的設(shè)備成本。所以在工作空間較小的情況下，針對(duì)體積較小的操作對(duì)象開(kāi)發(fā)出一款低成本的輕量級(jí)桌面機(jī)械手來(lái)替代工業(yè)機(jī)械手，是今后從事機(jī)械手研究領(lǐng)域的技術(shù)人員所需進(jìn)一步完成的任務(wù)，而桌面機(jī)械手也將成為機(jī)器手領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支方向。

第一章緒論2圖1.1全球工業(yè)機(jī)器人的銷售情況圖1.2全球服務(wù)型機(jī)器人的銷售情況圖1.3全球特種機(jī)器人的銷售情況圖1.4全球各類機(jī)器人的銷售總額比例服務(wù)型機(jī)器人作為未來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要分支，具有巨大的市場(chǎng)前景，適用于家庭生活、助老助殘、休閑娛樂(lè)、教學(xué)等各類場(chǎng)景，例如：家庭中的掃地機(jī)器人，廚房里的自動(dòng)洗碗機(jī)以及教育示教的書(shū)法機(jī)器人等。而這些服務(wù)型機(jī)器人由于具有體積孝輕便的特點(diǎn)，所以適用于一些工作空間范圍較小的實(shí)際場(chǎng)景。假設(shè)被操作對(duì)象的體積較小，這時(shí)使用工業(yè)機(jī)器人來(lái)對(duì)被操作對(duì)象進(jìn)行操作任務(wù)未免“大材小用”。因此，輕量級(jí)桌面機(jī)械手便應(yīng)運(yùn)而生，桌面機(jī)械手可以在保證機(jī)器手操作精度的同時(shí)，專門(mén)針對(duì)小體積對(duì)象進(jìn)行操作任務(wù)。桌面機(jī)械手不僅可以在操作小體積對(duì)象的應(yīng)用場(chǎng)合里代替工業(yè)機(jī)械手，而且能夠保證操作時(shí)的工作精度，同時(shí)避免在非必要工位點(diǎn)采用工業(yè)機(jī)械手的情況發(fā)生，從而進(jìn)一步降低采購(gòu)機(jī)械手的設(shè)備成本。所以在工作空間較小的情況下，針對(duì)體積較小的操作對(duì)象開(kāi)發(fā)出一款低成本的輕量級(jí)桌面機(jī)械手來(lái)替代工業(yè)機(jī)械手，是今后從事機(jī)械手研究領(lǐng)域的技術(shù)人員所需進(jìn)一步完成的任務(wù)，而桌面機(jī)械手也將成為機(jī)器手領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支方向。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：2923467