隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人機(jī)構(gòu)被運(yùn)用于各行各業(yè)。從結(jié)構(gòu)上劃分機(jī)器人機(jī)構(gòu)可分為串聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、串并聯(lián)混合機(jī)構(gòu),由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度高、承載能力大,精度高等優(yōu)點(diǎn),與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比具有明顯優(yōu)勢(shì),得到了越來(lái)越廣泛的關(guān)注。本文以一類各支鏈3運(yùn)動(dòng)副軸線平行的空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,對(duì)該類機(jī)構(gòu)的自由度、奇異位形、正逆解、工作空間進(jìn)行理論分析,最后在理論分析結(jié)果的基礎(chǔ)上,使用Visual Basic開(kāi)發(fā)一款空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析軟件。首先,將空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)化,利用基于螺旋理論（反螺旋）的自由度分析原理和修正的Kutzbach-Grübler公式分析機(jī)構(gòu)自由度并驗(yàn)證其全周性;在空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)上引入新約束并驗(yàn)證機(jī)構(gòu)自由度是否變化從而確定奇異位形。其次,基于解析幾何理論,建立機(jī)構(gòu)空間位置方程,借助CAD（Computer Aided Design）軟件對(duì)正逆解進(jìn)行圖解計(jì)算;通過(guò)位置逆解的充分必要條件確定空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)在幾何約束下的最大工作空間是3個(gè)空心圓柱的交,可以作圖得到機(jī)構(gòu)的工作空間;最后使用CAD軟件驗(yàn)證位置正逆解、工作空間的正... 

【文章來(lái)源】：華北科技學(xué)院河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：105 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Gwinnett設(shè)計(jì)的娛樂(lè)裝置

2析計(jì)算過(guò)程程序化，減少大量的重復(fù)工作從而方便空間3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及優(yōu)化。1.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)現(xiàn)狀（StatusofParallelMechanisms）并聯(lián)機(jī)構(gòu)（ParallelMechanism，簡(jiǎn)稱PM），定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)[8][9]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)最早出現(xiàn)在20世紀(jì)30年代，在1931年Gwinnett為一種娛樂(lè)裝置申請(qǐng)了專利[10]，如圖1-1所示從結(jié)構(gòu)上來(lái)看該娛樂(lè)裝置就是一種含球面副的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由于當(dāng)時(shí)工業(yè)技術(shù)水平的限制該娛樂(lè)裝置并未生產(chǎn)出來(lái)。1942年,Pollard在其專利中提出了一種具有五個(gè)自由度的三分支噴漆并聯(lián)機(jī)器人[11],如圖1-2所示，有學(xué)者認(rèn)為這是第一臺(tái)被設(shè)計(jì)用于工業(yè)的并聯(lián)機(jī)器人，限于當(dāng)時(shí)工業(yè)技術(shù)水平該噴漆設(shè)備也沒(méi)有被生產(chǎn)出來(lái)。圖1-1Gwinnett設(shè)計(jì)的娛樂(lè)裝置Figure1-1Gwinnettdesignedentertainmentdevice圖1-2Pollard發(fā)明的噴漆并聯(lián)機(jī)器人Figure1-2ParallelpaintingrobotinventedbyPollard1947年，任職于英國(guó)伯明翰DunlopRubber公司的著名汽車工程師Eric

Gough發(fā)明的Figure1-3Theuniversaltir

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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