視覺(jué)監(jiān)視系統(tǒng)是近些年來(lái)機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的熱門(mén)研究方向之一,其主要目的是利用場(chǎng)景下所得到的一系列圖像檢測(cè)和跟蹤特定目標(biāo)。視覺(jué)監(jiān)視系統(tǒng)在生產(chǎn)生活中得到了廣泛的應(yīng)用,如交通監(jiān)視系統(tǒng),社區(qū)樓宇安保系統(tǒng),軍事目標(biāo)監(jiān)測(cè)系統(tǒng),醫(yī)療監(jiān)護(hù)系統(tǒng)等。傳統(tǒng)的視覺(jué)監(jiān)視系統(tǒng)主要是通過(guò)在場(chǎng)景中布置多個(gè)攝像頭來(lái)執(zhí)行監(jiān)視任務(wù)。為了實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)響應(yīng),常常需要一些工作人員被動(dòng)地值守在顯示器前,觀察目標(biāo)區(qū)域的情況。這種做法的缺陷是值守人員的注意力不可避免地隨著值守時(shí)間的增長(zhǎng)而下降,而且人類(lèi)很容易會(huì)忽略掉一些細(xì)節(jié),尤其是在同時(shí)監(jiān)視多個(gè)區(qū)域的時(shí)候。一種可行的替代方案就是利用裝備有攝像頭的機(jī)器人來(lái)代替人類(lèi)從而自動(dòng)化地完成監(jiān)視任務(wù)。我們首先針對(duì)不同機(jī)器人在目標(biāo)監(jiān)視區(qū)域視野的差異性,對(duì)每個(gè)圖像提取了特征點(diǎn)并構(gòu)建相應(yīng)的特征描述子。考慮到多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求,我們對(duì)幾個(gè)典型的特征點(diǎn)提取算法做了精度和效率的對(duì)比并最終選用了 ORB算法。為了提高匹配算法的準(zhǔn)確性,我們基于K近鄰算法改進(jìn)了 ORB算法,在保證算法魯棒性的同時(shí)提高了算法的精度�；贠RB算法的匹配結(jié)果,我們參考分布式多自主體系統(tǒng)的一致性算法,設(shè)計(jì)得到了每個(gè)機(jī)器人的控制協(xié)... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１多機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例??，

?第１章緒?論???初衷是為了在外星球上尋找資源，其系統(tǒng)示意圖如圖１．２所示。哈佛大學(xué)在２０１４??：ｍｒｎｒｎｇｇｍｍ??，１?■?ｈ＾ＳＢ??—Ｐ?ｒ＾Ｈ??圖１．２?Ｎ?ＡＳ?Ａ?Ｓｗａ?ｒｍｉｅ系統(tǒng)示意圖??年設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人群集系統(tǒng)Ｋｉｌ〇ｂ〇ｔｓ［ｌ２］，該系統(tǒng)由上千個(gè)僅有硬幣大小的機(jī)??器人組成（如圖１．３），可以用于研究復(fù)雜適應(yīng)系統(tǒng)，如低層次互動(dòng)同高層次宏??觀行為的關(guān)系。希臘色雷斯德謨克利特大學(xué)的研宄者設(shè)計(jì)了一個(gè)多機(jī)器人項(xiàng)目??ＡＶＥＲＴ，該系統(tǒng)能通過(guò)多個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)合作，完成如推箱子，搬汽車(chē)等任務(wù)。類(lèi)??似的還有加拿大阿爾伯塔大學(xué)所研宄的協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)（如圖１．４所示）。歐盟??的ＭＡＲＴＨＡ項(xiàng)目主要研宄群機(jī)器人在執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的控制和管理方法ｔ１３］。此??夕卜，對(duì)螞蟻，蜜蜂，魚(yú)，鳥(niǎo)等動(dòng)物的群集性社會(huì)行為的研宄也是研宄者們感興趣??的一個(gè)方向，如由Ｍａｒｃｏ?Ｄｏｒｉｇｏ主持的Ｓｗａｒｍ?Ｂｏｔｓ項(xiàng)目（見(jiàn)圖１．５）。??圖１．３?Ｋｉｌｏｂｏｔｓ與硬帀對(duì)比示意圖??總的來(lái)說(shuō)，國(guó)外的多機(jī)器人系統(tǒng)研宄起步較早，研宄方向較廣，許多方向從??理論到應(yīng)用己經(jīng)形成了一套成熟的體系。??４??

?第１章緒?論???初衷是為了在外星球上尋找資源，其系統(tǒng)示意圖如圖１．２所示。哈佛大學(xué)在２０１４??：ｍｒｎｒｎｇｇｍｍ??，１?■?ｈ＾ＳＢ??—Ｐ?ｒ＾Ｈ??圖１．２?Ｎ?ＡＳ?Ａ?Ｓｗａ?ｒｍｉｅ系統(tǒng)示意圖??年設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人群集系統(tǒng)Ｋｉｌ〇ｂ〇ｔｓ［ｌ２］，該系統(tǒng)由上千個(gè)僅有硬幣大小的機(jī)??器人組成（如圖１．３），可以用于研究復(fù)雜適應(yīng)系統(tǒng)，如低層次互動(dòng)同高層次宏??觀行為的關(guān)系。希臘色雷斯德謨克利特大學(xué)的研宄者設(shè)計(jì)了一個(gè)多機(jī)器人項(xiàng)目??ＡＶＥＲＴ，該系統(tǒng)能通過(guò)多個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)合作，完成如推箱子，搬汽車(chē)等任務(wù)。類(lèi)??似的還有加拿大阿爾伯塔大學(xué)所研宄的協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)（如圖１．４所示）。歐盟??的ＭＡＲＴＨＡ項(xiàng)目主要研宄群機(jī)器人在執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的控制和管理方法ｔ１３］。此??夕卜，對(duì)螞蟻，蜜蜂，魚(yú)，鳥(niǎo)等動(dòng)物的群集性社會(huì)行為的研宄也是研宄者們感興趣??的一個(gè)方向，如由Ｍａｒｃｏ?Ｄｏｒｉｇｏ主持的Ｓｗａｒｍ?Ｂｏｔｓ項(xiàng)目（見(jiàn)圖１．５）。??圖１．３?Ｋｉｌｏｂｏｔｓ與硬帀對(duì)比示意圖??總的來(lái)說(shuō)，國(guó)外的多機(jī)器人系統(tǒng)研宄起步較早，研宄方向較廣，許多方向從??理論到應(yīng)用己經(jīng)形成了一套成熟的體系。??４??

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：2899311