本文關(guān)鍵詞：水下滑翔機半實物仿真系統(tǒng)研究與設(shè)計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：水下滑翔機是一種將浮標技術(shù)與水下機器人技術(shù)相結(jié)合、通過對自身凈浮力的改變來驅(qū)動,對自身重心位置的改變來改變航向的新型水下機器人系統(tǒng)。采用半實物仿真系統(tǒng)對水下滑翔機進行測試,具有成本低,高效,實時的特點。本文首先簡要介紹了國內(nèi)外水下滑翔器以及其自動化測試系統(tǒng)的發(fā)展情況,并闡述了課題的來源及研究意義,然后介紹了水下滑翔機的工作原理、硬件及軟件結(jié)構(gòu)及半實物仿真系統(tǒng)的研究與設(shè)計,最后通過模塊測試和功能測試,對滑翔機性能及半實物仿真系統(tǒng)的效果進行評價。主要工作和創(chuàng)新包括：1.針對水下滑翔機自動化軟件測試的需求,提出了基于NI PXIe-1062平臺的LabVIEW半實物仿真系統(tǒng),提高了仿真應(yīng)用的開發(fā)效率,為水下滑翔機系統(tǒng)的可靠性提供了保障。2.通過真實的試驗數(shù)據(jù)與理論模型對比分析,建立俯仰角模型以及速度模型,用于半實物仿真系統(tǒng),提高了仿真系統(tǒng)仿真數(shù)據(jù)的真實性。3.利用半實物仿真系統(tǒng)可以對水下滑翔機的多任務(wù)以及剖面滑翔運動進行模擬。4.引入海洋環(huán)境模擬系統(tǒng),可以對風浪、流、復(fù)雜海況、復(fù)雜地形進行仿真,使仿真更加貼近于實際環(huán)境,仿真結(jié)果更加真實可信。在上述基礎(chǔ)上,設(shè)計并實現(xiàn)了一個水下滑翔機實時半實物仿真平臺,可以通過本系統(tǒng)對滑翔機的模塊及功能進行測試、性能指標進行評價,實時性好,與實際結(jié)果相近,且該系統(tǒng)已經(jīng)得到了成功應(yīng)用。
【關(guān)鍵詞】：水下滑翔機 半實物仿真 運動模擬 剖面滑翔 LabVIEW
【學位授予單位】：中國海洋大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 1. 緒論9-15
• 1.1 引言9-10
• 1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀10-13
• 1.2.1 國外發(fā)展現(xiàn)狀10-12
• 1.2.2 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀12-13
• 1.3 課題來源及研究意義13
• 1.4 論文主要內(nèi)容13-15
• 2. 水下滑翔機工作原理與總體設(shè)計15-23
• 2.1 水下滑翔機工作原理15-16
• 2.2 水下滑翔機硬件設(shè)計16-18
• 2.3 水下滑翔機軟件設(shè)計18-20
• 2.4 本章小結(jié)20-23
• 3. 水下滑翔機半實物仿真系統(tǒng)設(shè)計23-51
• 3.1 半實物仿真系統(tǒng)總體設(shè)計23-24
• 3.2 半實物仿真系統(tǒng)前臺設(shè)計24-33
• 3.2.1 控制上位機設(shè)計24-30
• 3.2.2 仿真上位機設(shè)計30-33
• 3.3 半實物仿真系統(tǒng)后臺設(shè)計33-50
• 3.3.1 半實物仿真系統(tǒng)模型建立33-39
• 3.3.2 半實物模擬與通信協(xié)議39-42
• 3.3.3 海洋環(huán)境模擬系統(tǒng)設(shè)計42-45
• 3.3.4 剖面運動半實物仿真45-50
• 3.4 本章小結(jié)50-51
• 4. 水下滑翔機半實物仿真測試51-69
• 4.1 半實物仿真模塊測試51-61
• 4.1.1 上電測試51-55
• 4.1.2 通信測試55-56
• 4.1.3 俯仰測試56-57
• 4.1.4 橫滾測試57-58
• 4.1.5 浮力測試58-60
• 4.1.6 傳感器測試60-61
• 4.2 半實物仿真功能測試61-67
• 4.2.1 剖面半實物通信測試61-64
• 4.2.2 剖面仿真測試64-67
• 4.3 本章小結(jié)67-69
• 5. 總結(jié)與展望69-71
• 5.1 總結(jié)69
• 5.2 展望69-71
• 參考文獻71-73
• 致謝73-75
• 個人簡歷75-76
• 發(fā)表的學術(shù)論文76

【參考文獻】

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中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

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  本文關(guān)鍵詞：水下滑翔機半實物仿真系統(tǒng)研究與設(shè)計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號：288987