發(fā)布時(shí)間：2018-05-13 05:42

  本文選題：并聯(lián)機(jī)器人 + ADAMS��； 參考：《河北工業(yè)大學(xué)》2015年碩士論文

【摘要】：本文在分析了硅片傳輸機(jī)器人技術(shù)與設(shè)備基礎(chǔ)上,提出一種三自由度的支鏈嵌套可連續(xù)回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)器人來(lái)進(jìn)行聯(lián)合仿真分析并對(duì)其主要構(gòu)件的幾何尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。在機(jī)構(gòu)構(gòu)型之后需要對(duì)動(dòng)平臺(tái)上的各種運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行分析,此外還需要對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的空間結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析。在綜合了以上內(nèi)容之后本論文主要研究?jī)?nèi)容如下;(1)了解每個(gè)伺服電機(jī)需要驅(qū)動(dòng)的部件以及它們之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。重點(diǎn)研究與動(dòng)平臺(tái)相連的幾個(gè)重要部件。它類(lèi)似于一種曲柄滑塊機(jī)構(gòu),對(duì)它的位移和速度等參數(shù)進(jìn)行計(jì)算為后續(xù)的工作打好基礎(chǔ)。(2)根據(jù)得出的伺服電機(jī)關(guān)于時(shí)間的轉(zhuǎn)速曲線(xiàn)來(lái)確定聯(lián)合仿真所需要用到的參數(shù)。將三個(gè)電機(jī)的角位移作為輸入,末端機(jī)械手三個(gè)自由度的位移作為系統(tǒng)的輸出,在Simulink中通過(guò)之前得出的運(yùn)動(dòng)學(xué)微分方程來(lái)搭建控制平臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械軟件和控制軟件的聯(lián)合仿真分析。并且通過(guò)改變系統(tǒng)的輸入就可以在ADAMS中看到樣機(jī)運(yùn)動(dòng)效果的變化。(3)由于動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度和精度完全取決于曲柄和連桿的幾何尺寸,所以需要對(duì)幾個(gè)主要構(gòu)件的長(zhǎng)度進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),目的是為了使動(dòng)平臺(tái)能夠在最短的時(shí)間里到達(dá)最精確的位置。借助ADAMS軟件確定設(shè)計(jì)變量,目標(biāo)函數(shù),約束函數(shù)等一系列準(zhǔn)備工作后,可以計(jì)算出幾個(gè)連桿在取何等長(zhǎng)度是對(duì)動(dòng)平臺(tái)最為有力的,從而對(duì)機(jī)構(gòu)完成優(yōu)化設(shè)計(jì)。
[Abstract]:Based on the analysis of the technology and equipment of silicon wafer transmission robot, this paper presents a three-degree-of-freedom branch chain nested continuous rotary parallel robot for joint simulation analysis and optimization design of the geometric dimensions of its main components. After the configuration of the mechanism, the kinematics and dynamics parameters on the moving platform are analyzed, and the spatial structure of the parallel robot is also analyzed. The main contents of this paper are as follows: 1) to understand the driving components of each servo motor and their motion relationship. Several important parts connected with the moving platform are studied emphatically. It is similar to a kind of crank and slider mechanism. The parameters such as displacement and velocity are calculated to lay a good foundation for the subsequent work. The parameters used in the joint simulation are determined according to the speed curve of the servo motor about time. The angular displacement of the three motors is taken as the input, and the displacement of the three degrees of freedom of the end manipulator is taken as the output of the system. Through the kinematic differential equation obtained in Simulink, the control platform is built to realize the joint simulation and analysis of mechanical software and control software. And by changing the input of the system, we can see the change of the motion effect of the prototype in ADAMS. (3) because the moving speed and precision of the moving platform depend entirely on the geometric dimensions of the crank and the connecting rod, So it is necessary to optimize the length of several main components in order to make the moving platform reach the most accurate position in the shortest time. With the help of ADAMS software to determine the design variables, objective functions, constraint functions and other preparatory work, we can calculate which length of several connecting rods is the most effective to the moving platform, so as to complete the optimal design of the mechanism.
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1881930