發(fā)布時間：2018-03-19 00:00

  本文選題：互聯(lián)車輛　切入點：協(xié)作控制　出處：《大連海事大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

【摘要】：互聯(lián)車輛的協(xié)作控制是智能交通系統(tǒng)重要的應(yīng)用之一。借助于車載多跳網(wǎng)絡(luò)通信,多車輛系統(tǒng)根據(jù)某種車間距控制策略組成車隊,形成車隊網(wǎng)絡(luò)�；ヂ�(lián)車輛的協(xié)作駕駛模式能夠有效的減少交通擁堵,提高交通通行能力與安全性,降低環(huán)境污染,節(jié)約能源。本論文主要針對車輛互聯(lián)協(xié)作控制系統(tǒng)中存在的延時問題對車隊控制性能的影響展開了研究。主要研究內(nèi)容如下:1.針對領(lǐng)隊-跟隨通信策略下的車隊控制問題進行了研究�？紤]路面坡度角,構(gòu)建了線性化的車輛模型和車隊的誤差模型,通過使用勞斯-赫爾維斯判據(jù)以及串穩(wěn)定性判別條件,獲得了車隊控制器的設(shè)計方法。2.針對存在常通信延時的互聯(lián)車輛協(xié)作的采樣控制問題進行了研究。利用時域下的李雅普諾夫泛函分析的方法,得到了同時保證車隊內(nèi)部穩(wěn)定性和串穩(wěn)定性的控制器設(shè)計方法。3.針對網(wǎng)絡(luò)化車隊系統(tǒng)中存在變化的通信延時和機械延時情況,構(gòu)建了一種網(wǎng)絡(luò)化車隊控制結(jié)構(gòu)模型,設(shè)計了基于采樣數(shù)據(jù)車隊控制器,解決了多變時延影響下的車隊內(nèi)部穩(wěn)定性和串穩(wěn)定性的問題。
[Abstract]:The cooperative control of interconnected vehicles is one of the important applications of its. With the aid of vehicle-borne multi-hop network communication, the multi-vehicle system forms a motorcade according to some control strategy of vehicle spacing. The cooperative driving mode of interconnected vehicles can effectively reduce traffic congestion, improve traffic capacity and safety, and reduce environmental pollution. Energy saving. This paper mainly focuses on the effect of delay problem in vehicle interconnected cooperative control system on vehicle fleet control performance. The main contents of the research are as follows: 1. For the team under the leader-follower communication strategy, the main contents of this paper are as follows: 1. The control problem is studied. Considering the road slope angle, The linearized vehicle model and the error model of the motorcade are constructed. By using the Laws-Helvis criterion and the criteria for the stability of the series, The design method of vehicle fleet controller is obtained. 2. The sampling control problem of interconnected vehicle cooperation with constant communication delay is studied. The method of Lyapunov functional analysis in time domain is used. The controller design method of ensuring the internal stability and string stability of the vehicle fleet is obtained. 3. Aiming at the varying communication delay and mechanical delay in the networked vehicle fleet system, a control structure model of the networked motorcade is constructed. A sampling data based vehicle fleet controller is designed to solve the problems of internal stability and string stability under the influence of variable time delay.
【學位授予單位】：大連海事大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：U495;U463.6;TP273

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本文編號：1631887