發(fā)布時間：2018-03-09 19:08

  本文選題：車載激光雷達　切入點：掃描系統(tǒng)設計　出處：《南京理工大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

【摘要】：車載激光雷達是自主駕駛車輛的核心傳感器,在世界范圍內仍是一項有待進步的新興技術。在上述背景下,本論文以課題組自行研制的12線測距傳感器為基礎進行了車載激光雷達的系統(tǒng)設計與掃描實驗研究。論文在深入資料調研的基礎上,選用米格FHB3910型步進電機作為旋轉驅動部件,SRH3899-12S型滑環(huán)作為供電和數(shù)據(jù)傳輸組件,完成了 12線車載激光雷達原理樣機的系統(tǒng)設計,實現(xiàn)了 100米范圍內5Hz幀頻的360度掃描成像,測距精度達5mm。設計了適用于激光雷達原理樣機實驗的點云數(shù)據(jù)處理程序,實現(xiàn)了數(shù)據(jù)讀取、坐標變換、去噪平滑和三角網格重建等功能。在此基礎上,利用樣機對典型場景進行了掃描成像實驗,得到了能反映實際場景的三維點云數(shù)據(jù),并進行了分析對比,為后續(xù)進行運動狀態(tài)下三維場景成像奠定了良好基礎。此外,論文還提出了一種車載激光雷達掃描系統(tǒng)的升級方案,引入了自適應探測俯仰角調節(jié)裝置和無線供電及數(shù)據(jù)傳輸方案,已申請發(fā)明專利。
[Abstract]:Vehicle lidar is the core sensor of autonomous driving vehicle, and is still a new technology in the world. Based on the 12-line ranging sensor developed by our team, the system design and scanning experiment of vehicle lidar are studied in this paper. MIG FHB3910 stepping motor is selected as the rotary driving component, SRH3899-12S sliding ring as power supply and data transmission module, the system design of the principle prototype of 12-line vehicular lidar is completed, and the 360-degree scanning imaging of 5Hz frame rate within 100m range is realized. The precision of ranging is up to 5 mm. the point cloud data processing program suitable for the experiment of the principle prototype of lidar is designed. The functions of data reading, coordinate transformation, noise smoothing and triangular mesh reconstruction are realized. The 3D point cloud data which can reflect the actual scene are obtained by the scanning imaging experiment of the typical scene using the prototype, and analyzed and compared, which lays a good foundation for the subsequent 3D scene imaging under the moving state. This paper also proposes an upgrade scheme of lidar scanning system, which introduces adaptive detecting pitch angle adjusting device, wireless power supply and data transmission scheme, and has applied for invention patent.
【學位授予單位】：南京理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TN958.98

【參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 軒志偉;軒春青;張志杰;李立煌;梁杰;;基于ARM+WiFi無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的設計[J];測控技術;2013年12期

2 韓意;孫華燕;李迎春;郭惠超;;國外成像激光雷達系統(tǒng)仿真軟件研究進展[J];激光與光電子學進展;2013年01期

3 蔡銀橋;童小華;舒嶸;;基于線狀陣列掃描的激光雷達快速三維成像[J];同濟大學學報(自然科學版);2011年07期

4 張小龍;東亞斌;;滾珠自動控制轉子不平衡響應的動力學機理[J];機械工程學報;2009年07期

5 朱金權;;SolidWorks軟件在機械設計中的應用與研究[J];新技術新工藝;2009年02期

6 劉國鵬;劉靜;姚大勇;汪玉鳳;;一種新型的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的設計[J];工礦自動化;2008年01期

7 蘇勝利;項志宇;;基于二維激光雷達的自動室內三維重建系統(tǒng)[J];傳感技術學報;2007年05期

8 林珂;;無人駕駛車輛的突破——記2005年美國機器人競賽“大挑戰(zhàn)”[J];機器人技術與應用;2006年03期

9 盧秀山,李清泉,馮文灝,李成明,陳鷹,李貽斌,韓曉冬,靳奉祥;車載式城市信息采集與三維建模系統(tǒng)[J];武漢大學學報(工學版);2003年03期

10 李清泉,李必軍,陳靜;激光雷達測量技術及其應用研究[J];武漢測繪科技大學學報;2000年05期

相關碩士學位論文 前1條

1 李鑌樺;滾道偏心對球式自動平衡裝置動態(tài)特性影響的研究[D];中南大學;2014年

，

本文編號：1589860