本文選題：混合噪聲　切入點(diǎn)：噪聲檢測(cè)　出處：《西南科技大學(xué)》2017年碩士論文　論文類(lèi)型：學(xué)位論文

【摘要】：柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人作為一種新型柔索結(jié)構(gòu)起機(jī)器人,具有重量小,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易,工作空間大等特點(diǎn)使其能夠應(yīng)用于環(huán)境多變的復(fù)雜的工作場(chǎng)景。如何在該復(fù)雜環(huán)境下,獲取到有效、準(zhǔn)確的機(jī)器人工作環(huán)境圖是柔索機(jī)器人環(huán)境視覺(jué)技術(shù)必須首要解決的視覺(jué)問(wèn)題。在獲取柔索機(jī)器人工作環(huán)境圖像過(guò)程中,經(jīng)常會(huì)遇到相機(jī)傳感器發(fā)熱現(xiàn)象產(chǎn)生高斯白噪聲和圖像傳輸過(guò)程中受信道內(nèi)噪聲影響產(chǎn)生脈沖噪聲,所以獲取到的柔索機(jī)器人環(huán)境圖像通常都是夾雜了混合噪聲。針對(duì)柔索機(jī)器人工作環(huán)境中獲得混合噪聲圖像(高斯白噪聲和脈沖噪聲所組成的混合噪聲圖像)本文提出了一種去噪算法。對(duì)于脈沖噪聲的檢測(cè)首先提出了用兩個(gè)閾值更有效地對(duì)噪聲進(jìn)行檢測(cè),然后在現(xiàn)有基于加權(quán)編碼的算法上將圖像稀疏表示以及非局部相似先驗(yàn)融入到去噪模型,最終得到去噪圖像。具體工作如下:1、分析了高斯噪聲、脈沖噪聲、混合噪聲的的數(shù)學(xué)模型,進(jìn)而構(gòu)建出本文的混合噪聲模型。2、詳細(xì)分析了非局部相似和稀疏表示進(jìn)行圖像去噪的原理、模型、算法,并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)獲得了算法去噪性能的相關(guān)指數(shù)。3、依據(jù)去噪模型,提出一種適用性更高的脈沖噪聲檢測(cè)算法。4、針對(duì)本文的混合噪聲模型,有效地將非局部相似和稀疏表示先驗(yàn)融合在一個(gè)去噪模型中,并在模型中添加了正則限制項(xiàng),完成了去噪模型算法的優(yōu)化,通過(guò)求解去噪模型,最終獲得去噪效果圖。5、對(duì)本文算法和幾種典型去噪算法進(jìn)行了圖像去噪實(shí)驗(yàn),獲得的客觀數(shù)據(jù)和去噪效果圖都顯示了本文算法的優(yōu)越性。
[Abstract]:As a new type of robot with flexible cable structure, the flexible cable driven parallel robot has the characteristics of small weight, simple structure and large workspace. Obtaining an effective and accurate robot working environment map is the most important visual problem that must be solved in the rope-cable robot environment vision technology. In the process of obtaining the flexible robot working environment image, It is often encountered that the heating phenomenon of camera sensor produces Gao Si white noise and the impulse noise caused by the noise in the channel during the image transmission. So the environment image of cable robot is usually mixed with mixed noise. In order to obtain mixed noise image (the mixed noise image composed of Gao Si white noise and pulse noise) in the working environment of cable robot. In this paper, a denoising algorithm is proposed. For impulse noise detection, two thresholds are proposed to detect noise more effectively. Then the image sparse representation and nonlocal similarity priori are incorporated into the denoising model based on the existing weighted coding algorithm, and finally the denoising image is obtained. The detailed work is as follows: 1. Gao Si noise and pulse noise are analyzed. The mathematical model of mixed noise is constructed, and then the mixed noise model. 2. The principle, model, algorithm of image denoising based on nonlocal similarity and sparse representation are analyzed in detail. The correlation index of denoising performance is obtained by experiments. According to the denoising model, a more applicable impulse noise detection algorithm .4 is proposed, which is aimed at the mixed noise model in this paper. The nonlocal similarity and sparse representation are effectively fused into a denoising model, and a regular restriction item is added to the model to optimize the de-noising model algorithm, and the de-noising model is solved by solving the de-noising model. Finally, the denoising effect figure .5 is obtained. The image denoising experiments are carried out on this algorithm and several typical denoising algorithms. The obtained objective data and denoising effect graph show the superiority of this algorithm.
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41;TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 汪選要;曹毅;黃真;;基于內(nèi)張力補(bǔ)償?shù)牟⒙?lián)柔索機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2013年01期

2 張波,戰(zhàn)紅春,趙明揚(yáng),劉紅軍,單光坤;柔索驅(qū)動(dòng)三自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)研究[J];機(jī)器人;2003年03期

3 張t;,劉北辰,徐子卿,王良臣;大變形柔索結(jié)構(gòu)——索道橋的電算程序及計(jì)算結(jié)果分板[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用通訊;1982年02期

4 張波,王洪光,趙明揚(yáng);約束機(jī)構(gòu)在柔索并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2004年12期

5 牛海軍;;柔索動(dòng)態(tài)找形技術(shù)研究[J];西安電子科技大學(xué)學(xué)報(bào);2006年01期

6 汪選要;曹毅;黃真;;冗余并聯(lián)柔索機(jī)器人變剛度控制的研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2014年04期

7 杜敬利;保宏;段寶巖;;考慮柔索垂度影響的索牽引并聯(lián)機(jī)器人跟蹤控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2010年03期

8 訾斌;段寶巖;杜敬利;;超大型天線(xiàn)饋源艙柔索支撐結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析與跟蹤控制[J];控制理論與應(yīng)用;2007年06期

9 劉含瑋;王洪光;李樹(shù)軍;何立波;;一種3自由度并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的精度研究[J];機(jī)器人;2008年05期

10 彭利平;訾斌;;3自由度柔索并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃[J];機(jī)械傳動(dòng);2010年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 楊彥平;劉北辰;;大變形柔索結(jié)構(gòu)的樣條函數(shù)理論及計(jì)算[A];第四屆全國(guó)結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（上）[C];1995年

2 呂晶;徐國(guó)彬;;勁柔索張拉穹頂結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[A];第三屆全國(guó)現(xiàn)代結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2003年

3 秦厲;徐君蘭;;柔索線(xiàn)形分析[A];中國(guó)公路學(xué)會(huì)橋梁和結(jié)構(gòu)工程學(xué)會(huì)2001年橋梁學(xué)術(shù)討論會(huì)論文集[C];2001年

4 曹毅;周輝;;一類(lèi)并聯(lián)柔索牽引機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[A];第三屆中國(guó)CAE工程分析技術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

5 劉北辰;張t;;;大變形柔索結(jié)構(gòu)計(jì)算[A];土木工程中計(jì)算機(jī)應(yīng)用文集——中國(guó)土木工程學(xué)會(huì)計(jì)算機(jī)應(yīng)用學(xué)會(huì)成立大會(huì)暨第一次學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];1981年

6 呂晶;徐國(guó)彬;;鞍山體育中心勁柔索張拉穹頂屋蓋設(shè)計(jì)與施工[A];第十屆空間結(jié)構(gòu)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2002年

7 張震陸;朱有軍;;懸鏈段法解重車(chē)負(fù)載下架空柔索[A];全國(guó)索結(jié)構(gòu)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];1991年

8 張波;趙明揚(yáng);隋春平;;一種新型柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究[A];制造業(yè)與未來(lái)中國(guó)——2002年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2002年

9 周輝;曹毅;;一類(lèi)并聯(lián)柔索牽引機(jī)構(gòu)位置正解的研究[A];先進(jìn)制造技術(shù)高層論壇暨第六屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2007年

10 童森林;;不等高支承柔索的荷載行為[A];第八屆全國(guó)結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第Ⅲ卷）[C];1999年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前3條

1 魯亞飛;精密柔索傳動(dòng)機(jī)理與設(shè)計(jì)方法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

2 錢(qián)森;多起重機(jī)協(xié)作柔索并聯(lián)吊裝裝備力學(xué)性能與協(xié)調(diào)控制研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2015年

3 訾斌;超大型天線(xiàn)饋源指向跟蹤系統(tǒng)的力學(xué)分析及控制研究[D];西安電子科技大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張龍;多起重機(jī)協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、有限元分析及液壓系統(tǒng)仿真[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2015年

2 韓雪;電液混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)分析及監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2015年

3 楊海曉;大型柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模研究[D];西安電子科技大學(xué);2014年

4 楊玉濤;柔索牽引攝像機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];西安電子科技大學(xué);2014年

5 李國(guó)勝;四索牽引攝像機(jī)器人的建模與動(dòng)力學(xué)仿真分析[D];西安電子科技大學(xué);2014年

6 李冉;柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的建模與控制[D];太原科技大學(xué);2015年

7 張卓;平面柔索并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];西南科技大學(xué);2016年

8 姚鵬飛;柔索牽引攝像機(jī)器人的云臺(tái)設(shè)計(jì)和控制研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

9 劉浩;電液復(fù)合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)機(jī)器人導(dǎo)向裝置設(shè)計(jì)、仿真分析與實(shí)驗(yàn)研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2017年

10 孔祥飛;柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)康復(fù)裝置的設(shè)計(jì)與控制研究[D];吉林大學(xué);2017年

，

本文編號(hào)：1557770