本文關(guān)鍵詞： 地震救援機(jī)器人 災(zāi)害信息采集 被動(dòng)變形機(jī)構(gòu) 模塊化設(shè)計(jì)　出處：《河北工業(yè)大學(xué)》2015年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：近年來地震災(zāi)害給國家造成了重大的經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡。地震發(fā)生后,及時(shí)獲取災(zāi)害信息是提高“黃金72小時(shí)”救援效率、降低人員傷亡的重要保障。應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)可實(shí)現(xiàn)對震后搜救人員難以或無法進(jìn)入的災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行信息搜集,第一時(shí)間為救援指揮中心提供決策信息。本文在國家“863”計(jì)劃項(xiàng)目“面向突發(fā)事件的應(yīng)急處理機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用”的支持下,對被動(dòng)變形地震災(zāi)害信息采集機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了研究。本文的創(chuàng)新性成果如下:1.對地震災(zāi)害信息采集機(jī)器人的功能需求進(jìn)行了分析,提出了一種被動(dòng)變形履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和弧形擺臂機(jī)構(gòu),并對被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)理進(jìn)行了研究。2.基于模塊化設(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)了信息采集及救援模塊,完成了移動(dòng)平臺設(shè)計(jì)和系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)。3.建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對機(jī)器人翻越凸臺和溝槽進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,分析了機(jī)器人翻越典型障礙物斜坡、凸臺、溝槽的能力。4.完成了機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì),在此基礎(chǔ)上,對機(jī)器人車體控制和遠(yuǎn)程監(jiān)控進(jìn)行了研究。5.研制了一臺被動(dòng)變形地震災(zāi)害信息采集機(jī)器人,對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能和信息采集傳輸功能進(jìn)行了測試,驗(yàn)證了被動(dòng)變形地震災(zāi)害信息采集機(jī)器人的性能指標(biāo)。
[Abstract]:In recent years, earthquake disasters have caused great economic losses and casualties to the country. After the earthquake, timely obtaining disaster information is to improve the efficiency of "golden 72 hours" rescue. The application of robot technology can be used to collect information on disaster sites that are difficult or inaccessible to search-and-rescue personnel after an earthquake. The first time to provide decision information for the rescue command center. This paper is supported by the national "863" program, "Research, development and application of emergency handling robots for emergencies". The passive deformation seismic disaster information acquisition robot system is studied. The innovative results of this paper are as follows: 1. The functional requirements of seismic disaster information acquisition robot are analyzed. A passive deformable crawler driving mechanism and an arc pendulum arm mechanism are proposed, and the passive adaptive mechanism is studied. 2. Based on the modular design idea, the information acquisition and rescue module is designed. The kinematics model of the robot is established, and the motion planning of the robot over the convex platform and grooves is carried out, and the robot overstepping the typical obstacle slope and the convex platform is analyzed. The capability of grooves. 4. The software and hardware design of the robot control system is completed. On the basis of this, the robot body control and remote monitoring are studied. 5. A passive deformation seismic disaster information acquisition robot is developed. The motion performance and information acquisition and transmission function of the robot are tested, and the performance index of the passive deformation seismic disaster information acquisition robot is verified.
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

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本文編號：1549657