本文關(guān)鍵詞： 桁架機(jī)械手 設(shè)計(jì) 靜力學(xué)分析 強(qiáng)度 模態(tài)分析　出處：《沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：近年來(lái),隨著汽車產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展,也帶動(dòng)了相關(guān)零配件市場(chǎng)的繁榮。汽車剎車盤(pán)作為汽車的關(guān)鍵制動(dòng)部件也進(jìn)入了高速發(fā)展期。目前,我國(guó)的剎車盤(pán)生產(chǎn)線大多采用人工搬運(yùn)的生產(chǎn)方式,存在著自動(dòng)化程度低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、人工成本高、剎車盤(pán)加工質(zhì)量不均勻等問(wèn)題,極大的限制了剎車盤(pán)生產(chǎn)企業(yè)的發(fā)展。針對(duì)山東勝地汽車零部件制造有限公司的實(shí)際需求,本文設(shè)計(jì)了一款用于剎車盤(pán)生產(chǎn)線中代替人工搬運(yùn)的大桁架機(jī)械手并對(duì)其進(jìn)行了分析研究。首先通過(guò)對(duì)剎車盤(pán)的加工工序和生產(chǎn)線布局情況的分析,確定了搬運(yùn)機(jī)械手的技術(shù)要求,給出了桁架式機(jī)械手的特點(diǎn)和兩種布局方案,對(duì)常用直線運(yùn)動(dòng)單元的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了對(duì)比分析,最后確定具有二自由度的大桁架機(jī)械手作為最優(yōu)的設(shè)計(jì)方案。針對(duì)生產(chǎn)線中剎車盤(pán)重量大、搬運(yùn)距離遠(yuǎn)的特點(diǎn),在機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中立柱、橫梁和手臂采用方鋼材質(zhì)。針對(duì)大跨距橫梁焊接后易變形的問(wèn)題,在X軸橫梁的設(shè)計(jì)中采用交錯(cuò)對(duì)點(diǎn)焊接的方式,不僅減小了長(zhǎng)橫梁焊接后因內(nèi)應(yīng)力引起的的彎曲變形,增加了橫梁的剛度和強(qiáng)度,經(jīng)過(guò)刨削加工后還提高了導(dǎo)軌安裝面的平直度;針對(duì)普通氣缸抓取的不同步問(wèn)題,在末端執(zhí)行器中設(shè)計(jì)了機(jī)械四連桿機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了利用兩個(gè)普通氣缸對(duì)重型剎車盤(pán)的同步抓取。然后利用SOLIDWORKS軟件對(duì)大桁架機(jī)械手進(jìn)行了三維建模和裝配,利用ADAMS軟件對(duì)大桁架機(jī)械手的搬運(yùn)過(guò)程進(jìn)行了仿真,輸出了掛板、手臂的位移速度曲線,得到了機(jī)械手主要承重部件立柱、橫梁等在搬運(yùn)過(guò)程中的受力曲線。利用有限元軟件ABAQUS對(duì)大桁架機(jī)械手的關(guān)鍵承重部件進(jìn)行了強(qiáng)度校核,通過(guò)分析得到的應(yīng)力云圖,檢驗(yàn)了設(shè)計(jì)方案的可靠性,最后對(duì)大桁架機(jī)械手的基本單元進(jìn)行了整體模態(tài)分析,得到了其前六階固有頻率和振型圖,通過(guò)對(duì)振型圖的分析得出了振動(dòng)對(duì)結(jié)構(gòu)的影響,并提出三條對(duì)應(yīng)措施作為實(shí)際應(yīng)用時(shí)的指導(dǎo)。
[Abstract]:In recent years , with the rapid development of the automobile industry , the prosperity of the related parts and accessories market is also promoted . The automobile brake disc is used as the key braking component of the automobile to enter the high - speed development period .

【學(xué)位授予單位】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP241

【參考文獻(xiàn)】

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