本文關(guān)鍵詞：基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的消防偵察機器人系統(tǒng)設(shè)計　出處：《大連海事大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 消防偵察機器人 物聯(lián)網(wǎng) ZigBee 數(shù)據(jù)融合 軟件設(shè)計

【摘要】：物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)具有全面感知、可靠傳輸、智能處理三大特征,與消防機器人結(jié)合起來能夠很好解決消防隊員在實施滅火救援時經(jīng)常面臨著人身安全、數(shù)據(jù)采集不足、不能實時反饋等問題。本文根據(jù)GA 892.1-2010《消防機器人第1部分:通用技術(shù)條件》標(biāo)準(zhǔn)的要求,設(shè)計了一種基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的消防偵察機器人,代替消防救援人員進(jìn)入危險災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行探測和救援工作。本文主要工作如下:1.根據(jù)功能需求,完成了消防偵察機器人車載系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和硬件平臺搭建。對運動控制系統(tǒng)、嵌入式網(wǎng)關(guān)平臺系統(tǒng)、傳感器檢測系統(tǒng)以及電源系統(tǒng)四個部分作了詳細(xì)的設(shè)計,使機器人在具有一定的運動能力基礎(chǔ)下,還具有對環(huán)境的感知能力和可靠的數(shù)據(jù)傳輸能力。2.構(gòu)建和實現(xiàn)了系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò),完成傳感器數(shù)據(jù)采集及處理功能。依據(jù)系統(tǒng)通信需求,構(gòu)建了系統(tǒng)底層無線傳感器網(wǎng)絡(luò)和互聯(lián)網(wǎng)相結(jié)合的異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)體系,通過設(shè)計Z-Stack協(xié)議棧程序,完成了基于ZigBee協(xié)議的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)組建,采用WLAN與3G/4G移動通訊相結(jié)合的遠(yuǎn)程傳輸技術(shù),實現(xiàn)感知層和應(yīng)用層的數(shù)據(jù)可靠傳輸。為增強系統(tǒng)的穩(wěn)定性和數(shù)據(jù)收集的準(zhǔn)確性,本文基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù),分別研究了 Kalman濾波、模糊邏輯和自適應(yīng)加權(quán)融合算法在機器人姿態(tài)檢測、避障控制和環(huán)境監(jiān)測中的應(yīng)用。以及采用直接灰度變換法對紅外圖像進(jìn)行目標(biāo)增強處理。3.完成了消防偵察機器人系統(tǒng)軟件設(shè)計,并對消防偵察機器人整機系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)實驗測試。設(shè)計了具有數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)等功能的嵌入式網(wǎng)關(guān)平臺應(yīng)用軟件,以及對車載系統(tǒng)信息集成、處理、顯示和控制的后方指揮系統(tǒng)軟件,在實驗室下環(huán)境下驗證了機器人直行、爬坡、轉(zhuǎn)彎、避障、數(shù)據(jù)傳輸及處理和人機交互等功能。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的引入在一定程度上提高了消防偵察機器人工作的水平和效率,對減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員傷亡能夠發(fā)揮著重要作用。
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242;TP391.4;TN92

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;2001恩格爾伯格機器人獎頒布[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2001年05期

2 ;神奇的機器人世界[J];機電新產(chǎn)品導(dǎo)報;2001年Z5期

3 宋樹藩;采用機器人的有效自動化[J];世界制造技術(shù)與裝備市場;2001年06期

4 ;創(chuàng)造出色的機器人[J];個人電腦;2003年04期

5 ;危險作業(yè)機器人——人類的好幫手——訪國家863機器人技術(shù)主題專家組專家戴先中教授[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年03期

6 小才;;機器人時代[J];電腦愛好者;2006年13期

7 宋海宏;;機器人技術(shù)展望[J];山西煤炭管理干部學(xué)院學(xué)報;2006年04期

8 董煬斌;蔣靜坪;何衍;;一種基于雙令牌的多機器人協(xié)作策略研究[J];計算機工程;2007年12期

9 王國奎;劉彥波;;草方格鋪設(shè)機器人綜合、高效控制系統(tǒng)的設(shè)計[J];科技咨詢導(dǎo)報;2007年20期

10 陳秀珍;潘拓;;21世紀(jì)初機器人技術(shù)的走向[J];中國設(shè)備工程;2007年11期

相關(guān)會議論文 前10條

1 楊朝虹;張海珠;;機器人技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

2 王明輝;王楠;李斌;;面向災(zāi)難救援的機器人控制站系統(tǒng)設(shè)計[A];中國儀器儀表學(xué)會第十二屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

3 郭戈;王燕;王偉;;一種多機器人協(xié)作方法[A];第二十屆中國控制會議論文集（下）[C];2001年

4 崔世鋼;邴志剛;彭商賢;王玉東;;基于遠(yuǎn)程腦概念的服務(wù)機器人開發(fā)平臺的設(shè)計與研究[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第二屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2003年

5 楊瑩;丁X;許侃;;國際機器人科學(xué)知識前沿演化的可視化分析[A];科學(xué)學(xué)理論與科學(xué)計量學(xué)探索——全國科學(xué)技術(shù)學(xué)暨科學(xué)學(xué)理論與學(xué)科建設(shè)2008年聯(lián)合年會論文集[C];2008年

6 唐矯燕;趙群飛;黃杰;楊汝清;;基于兩足步行椅機器人的人在環(huán)中的助殘機器人控制系統(tǒng)[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

7 薛頌東;曾建潮;杜靜;;具運動學(xué)特性約束的群機器人目標(biāo)搜索[A];2009中國控制與決策會議論文集（2）[C];2009年

8 張國偉;李斌;龔海里;王聰;鄭懷兵;;廢墟洞穴搜救機器人控制軟件設(shè)計與實現(xiàn)[A];中國儀器儀表學(xué)會第十二屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

9 崔世鋼;方景林;劉嘉q;彭商賢;邴志剛;;服務(wù)機器人開發(fā)中測控問題的研究[A];中國儀器儀表學(xué)會第五屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2003年

10 吳國盛;李云霞;李驪;;一種基于極坐標(biāo)系下的機器人動態(tài)避碰算法[A];2006中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 冬冬;看看自動化機器人在包裝業(yè)中能起多大作用[N];中國包裝報;2005年

2 莽九晨　周之然;有感“機器人道德法”[N];人民日報;2007年

3 記者 陳琳;機器人總動員[N];第一財經(jīng)日報;2010年

4 記者 孫亞斐;千余支隊伍攜機器人亮相金城[N];蘭州日報;2011年

5 崔鑫;機器人也能和您一起下廚[N];北京科技報;2012年

6 特約記者 楊保國;中國科大“藍(lán)鷹”稱雄機器人世界杯[N];大眾科技報;2007年

7 本報記者　 陳淑娟;機器人走近生活[N];計算機世界;2006年

8 虎虎;科學(xué)好玩（三）[N];四川科技報;2007年

9 孫潛彤;新松公司：在機器人研發(fā)領(lǐng)域顯身手[N];經(jīng)濟日報;2008年

10 財宣邋Q孟推，

本文編號：1330631