本文關(guān)鍵詞：危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)研究　出處：《西南科技大學(xué)》2017年碩士論文　論文類(lèi)型：學(xué)位論文

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【摘要】：危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要領(lǐng)域,越來(lái)越多的被運(yùn)用于各種不適合人類(lèi)作業(yè)的危險(xiǎn)場(chǎng)合。本文就是針對(duì)油氣田環(huán)境專(zhuān)門(mén)研制開(kāi)發(fā)的危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人。本文根據(jù)機(jī)器人在油氣田的現(xiàn)場(chǎng)使用環(huán)境,分析適用于油氣田環(huán)境的機(jī)器人結(jié)構(gòu),建立機(jī)器人各個(gè)部分的三維模型。首先對(duì)比幾種行走方式的優(yōu)缺點(diǎn),選用履帶式底盤(pán)作為機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。其次根據(jù)機(jī)器人探測(cè)需要,設(shè)計(jì)三自由度機(jī)械臂云臺(tái),同時(shí)在機(jī)器人本體上搭載各種氣體檢測(cè)器和傳感器。對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行防爆設(shè)計(jì),確保機(jī)器人在易燃易爆環(huán)境下的安全性。結(jié)合CAE仿真軟件ANSYS對(duì)機(jī)器人進(jìn)行關(guān)鍵零件的校核,從零部件保證機(jī)器人的設(shè)計(jì)可靠。對(duì)整機(jī)進(jìn)行理論分析,包括行駛原理、行駛的阻力、不同路面條件下的通過(guò)性能、地面附著力和行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性。規(guī)劃了在機(jī)器人通過(guò)障礙情況下的姿態(tài)。在動(dòng)力學(xué)仿真軟件Recur Dyn中建立機(jī)器人的仿真模型,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,并進(jìn)行分析,得到機(jī)器人在不同路面條件的越障和通過(guò)能力。證明了理論分析的正確。完成機(jī)器人虛擬樣機(jī)仿真之后。建立機(jī)器人的實(shí)物樣機(jī)并搭建機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)。測(cè)試機(jī)器人實(shí)物樣機(jī)的性能,得到機(jī)器人的各種基本性能和越障性能,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)均符合設(shè)計(jì)要求。完成危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人的研制開(kāi)發(fā)。
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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