本文關(guān)鍵詞：六自由度并聯(lián)機(jī)器人控制算法研究　出處：《西南交通大學(xué)》2017年碩士論文　論文類(lèi)型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： Stewart平臺(tái) 控制算法 滑�？刂� 模糊計(jì)算力矩

【摘要】：Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)結(jié)構(gòu)非常的典型,因其具有自由度多、剛度高、控制精度高、承載能力強(qiáng)以及可模塊化生產(chǎn)等等特點(diǎn),所以其作為串聯(lián)機(jī)構(gòu)的補(bǔ)充,廣泛應(yīng)用于操作器、運(yùn)動(dòng)模擬器、并聯(lián)機(jī)床、坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、醫(yī)療以及航空航天等多個(gè)方面,并且機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)需要具有較高的軌跡跟蹤能力以及快速的響應(yīng),因此平臺(tái)的控制策略問(wèn)題一直是六自由度并聯(lián)平臺(tái)研究的一個(gè)熱點(diǎn),也是一個(gè)難點(diǎn)。首先,文章對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立了相關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并處理了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題,便于后文在控制系統(tǒng)中將平臺(tái)的期望軌跡轉(zhuǎn)化為六個(gè)支腿的軌跡。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析之后,在其基礎(chǔ)之上對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,通過(guò)將六自由度并聯(lián)平臺(tái)拆分為六個(gè)支腿和平臺(tái)建立動(dòng)力學(xué)模型,再將得到的整體動(dòng)力學(xué)模型整合成方便應(yīng)用于控制算法的緊湊形式。其次,針對(duì)Stewart并聯(lián)平臺(tái)的軌跡跟蹤設(shè)計(jì)了三種控制策略。第一種是計(jì)算力矩,介紹了計(jì)算力矩的控制原理,然后針對(duì)并聯(lián)平臺(tái)設(shè)計(jì)計(jì)算力矩控制器,并且介紹了計(jì)算力矩解耦控制器參數(shù)的調(diào)節(jié)原則和規(guī)律。第二種是帶有模糊自整定器的計(jì)算力矩控制算法,應(yīng)用模糊算法整定計(jì)算力矩的相關(guān)參數(shù),首先介紹了模糊算法的基本原理,然后設(shè)計(jì)了應(yīng)用模糊算法的自整定器。第三種是滑�？刂破�,介紹了滑模控制的基本原理以及常用趨近率,然后設(shè)計(jì)了針對(duì)并聯(lián)平臺(tái)的滑模控制器。最后,利用MATLAB/Simulink對(duì)Stewart并聯(lián)平臺(tái)的軌跡跟蹤控制進(jìn)行仿真。將分別應(yīng)用計(jì)算力矩控制算法、模糊自適應(yīng)計(jì)算力矩控制算法和滑�？刂扑惴ǖ目刂菩ЧM(jìn)行了詳細(xì)驗(yàn)證與探討。同時(shí)詳細(xì)描述了具體的三種控制算法的仿真控制系統(tǒng)的建立方法和過(guò)程,并對(duì)各種控制方法的控制結(jié)果做出了分析。再之后,對(duì)Stewart并聯(lián)平臺(tái)的控制系統(tǒng)軟硬件的實(shí)際搭建和程序編寫(xiě)進(jìn)行了一個(gè)初始的方案設(shè)計(jì)。
【學(xué)位授予單位】：西南交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1322193