本文關(guān)鍵詞：無(wú)刷舵機(jī)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)　出處：《西南科技大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：無(wú)刷舵機(jī)是以無(wú)刷直流電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的位置伺服系統(tǒng),本文針對(duì)系統(tǒng)的控制要求和特點(diǎn),完成了基于STM32的無(wú)刷舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。首先理論研究了無(wú)刷舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)模型,對(duì)比分析了無(wú)刷舵機(jī)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式,包括無(wú)刷電機(jī)方波驅(qū)動(dòng)和正弦波驅(qū)動(dòng)方式,針對(duì)兩種不同驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)提出了方波驅(qū)動(dòng)與基于霍爾傳感器的簡(jiǎn)易正弦波驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的復(fù)合驅(qū)動(dòng)方式。此外,針對(duì)舵機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn),對(duì)無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)速的測(cè)量和舵機(jī)減速箱的齒輪間隙加以分析改進(jìn),進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能。論文通過MATLAB/SIMULINK數(shù)學(xué)仿真工具搭建無(wú)刷舵機(jī)仿真平臺(tái),對(duì)方波驅(qū)動(dòng)和正弦波驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了仿真對(duì)比,實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)控制系統(tǒng)的仿真,在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了基于STM32的無(wú)刷舵機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),并基于非線性PID的位置-轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了對(duì)系統(tǒng)的良好控制,達(dá)到了相關(guān)設(shè)計(jì)指標(biāo)。通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了無(wú)刷舵機(jī)控制系統(tǒng)的控制方法及實(shí)現(xiàn)的可行性。
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP273

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