本文關(guān)鍵詞：無刷舵機控制系統(tǒng)研究與設(shè)計　出處：《西南科技大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 無刷直流電機 驅(qū)動方式 霍爾傳感器 非線性PID

【摘要】：無刷舵機是以無刷直流電機為驅(qū)動的位置伺服系統(tǒng),本文針對系統(tǒng)的控制要求和特點,完成了基于STM32的無刷舵機控制系統(tǒng)設(shè)計。首先理論研究了無刷舵機的結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)模型,對比分析了無刷舵機的伺服電機驅(qū)動方式,包括無刷電機方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動方式,針對兩種不同驅(qū)動方式的優(yōu)缺點提出了方波驅(qū)動與基于霍爾傳感器的簡易正弦波驅(qū)動相結(jié)合的復(fù)合驅(qū)動方式。此外,針對舵機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特點,對無刷電機轉(zhuǎn)速的測量和舵機減速箱的齒輪間隙加以分析改進,進一步提高系統(tǒng)的性能。論文通過MATLAB/SIMULINK數(shù)學(xué)仿真工具搭建無刷舵機仿真平臺,對方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動方式進行了仿真對比,實現(xiàn)了舵機控制系統(tǒng)的仿真,在此基礎(chǔ)上,設(shè)計了基于STM32的無刷舵機控制系統(tǒng)實驗平臺,并基于非線性PID的位置-轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制結(jié)構(gòu),實現(xiàn)了對系統(tǒng)的良好控制,達到了相關(guān)設(shè)計指標(biāo)。通過仿真和實驗驗證了無刷舵機控制系統(tǒng)的控制方法及實現(xiàn)的可行性。
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP273

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